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公开(公告)号：CN119683025A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411858699.5
申请日：2024-12-17
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本申请涉及航天器技术领域，具体涉及一种航天器机构展开试验自动装调方法及装调系统，该装调系统包括计算机控制装置、机器人、连接工装、航天器展开机构、倾角传感器、重力卸载装置和吊挂装置，其中，机器人与航天器展开机构机械连接，调整航天器展开机构的空间位姿；倾角传感器实时测量航天器展开机构的俯仰、滚转角度姿态；计算机控制装置获取倾角传感器数据，解算航天器机构期望位姿，并控制机器人对其位姿进行自动调节，并控制吊挂装置的卸载力。本申请中的装调系统，能够对航天器展开机构的空间6个自由度进行解耦，通过机器人与传感器的配合使用可实现航天器展开机构位姿的自动调节，避免反复调测，大幅提升航天器机构展开试验效率。
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公开(公告)号：CN119370227A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411805227.3
申请日：2024-12-10
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于桥式结构的差速驱动AGV联动悬挂系统，涉及车辆结构技术领域，包括有AGV底盘，AGV底盘上设有差速驱动悬挂组件，差速驱动悬挂组件中心设有润滑组件，润滑组件用于对差速驱动悬挂组件进行润滑，AGV底盘前后两端设有减震组件，AGV底盘前端设有碰撞保护组件；还包括有润滑监测组件，润滑监测组件用于对润滑组件进行监测调节。本发明解决了差速悬挂结构缺乏润滑结构，人工润滑维护时效性差，较为繁琐的技术问题。
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公开(公告)号：CN118628446A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410672055.0
申请日：2024-05-28
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明提供一种基于三维高斯溅射的产品装拆状态检测方法、装置及设备，方法包括将检测场景中的产品零部件模型转换为三角面片模型；以每个零部件为单位，对三角面片模型进行分裂，得到三角面片边长均小于预设边长的分裂面片模型；将分裂面片模型中每个三角面片的顶点输出为用于三维高斯溅射的初始点云；在虚拟模型和实景中的对应位置，布置虚实融合用靶标；环绕待测产品区域进行扫描，得到包含虚实融合用靶标的图像信息和位姿信息；基于图像信息、位姿信息和初始点云，利用三维高斯溅射进行三维场景重建，得到待测产品场景模型；基于待测产品场景模型，确定待测产品的装拆状态为已安装状态或未安装状态，有效地保证了产品装拆状态检测的准确性。
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公开(公告)号：CN117342001A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311564676.9
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本申请公开了一种航天器机构地面展开零重力模拟方法和系统，该方法包括：获取机器人与展开机构之间的相对位姿关系；基于机器人与展开机构之间的相对位姿关系，确定机器人托举时对应的托举点的运动路径；确定机器人托举力；根据机器人托举时对应的托举点的运动路径和机器人托举力，控制展开机构展开运动并控制机器人进行跟随卸载，以模拟在轨的零重力环境。该方案能够精准确定出托举点的运动路径和托举力，根据运动路径和托举力，有针对性地控制机器人进行跟随卸载，便于通过机器人对开展开机构的活动部件向上进行托举，并通过控制托举力平衡部件的重力，实现对部件的零重力模拟，极大地缩短了时间，适用于航天器研制空间有限、进度紧张的情况。
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公开(公告)号：CN113771044A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111176472.9
申请日：2021-10-09
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种机器人末端负载动态受力感知方法，包括机器人末端与负载之间安装六维力传感器，同时在机器人末端安装惯性测量单元，包括以下步骤：S1.确定机样本采集机器人运动路径：a.确定机器人各轴允许的运动范围，保证机器人在该范围运动时各部分不会发生干涉碰撞；b.对机器人各轴，对各自的运动范围均匀分为N份(N≥2)，并将各分割点位置作为该轴备选位置点。本发明中，采用机器学习方式，进行机器人末端动态受力感知，与已有方式相比，无需对相关物理量进行预先标定，对于难以进行解析建模的非线性误差(如机器人末端位姿误差)也可以进行精确的拟合，能够提高机器人末端负载受力感知精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112325775B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202011209348.3
申请日：2020-11-03
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种飞行器异形曲面几何测量装置及方法，用以解决现有技术中飞行器异形曲面测量精度不高、准确度不够的问题。所述异形曲面测量方法，首先通过约束条件调整弹性探针的位姿，使弹性探针与接触点所在曲面法向的夹角小于预定阈值，再通过接触式测量的六维传感器获取接触点与弹性探针间力的六维参数，依次对力的六维参数从传感器坐标系、到探针坐标系的变换，解算出接触点的变形量；最后通过接触点变形量确定接触点在探针坐标系中的坐标，再转化到机器人坐标系中坐标后获得异形曲面几何参数。本发明整合了高精度测量中的接触式和非接触式测量的优势，实现了飞行器异形曲面表面几何结构的自动化高精度测量，提高了测量的准确性和精度。
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公开(公告)号：CN112325775A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011209348.3
申请日：2020-11-03
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种飞行器异形曲面几何测量装置及方法，用以解决现有技术中飞行器异形曲面测量精度不高、准确度不够的问题。所述异形曲面测量方法，首先通过约束条件调整弹性探针的位姿，使弹性探针与接触点所在曲面法向的夹角小于预定阈值，再通过接触式测量的六维传感器获取接触点与弹性探针间力的六维参数，依次对力的六维参数从传感器坐标系、到探针坐标系的变换，解算出接触点的变形量；最后通过接触点变形量确定接触点在探针坐标系中的坐标，再转化到机器人坐标系中坐标后获得异形曲面几何参数。本发明整合了高精度测量中的接触式和非接触式测量的优势，实现了飞行器异形曲面表面几何结构的自动化高精度测量，提高了测量的准确性和精度。
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公开(公告)号：CN110284996B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201910542976.4
申请日：2019-06-21
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: F02K9/97
Abstract: 本发明公开了一种用于遥感卫星发动机喷口的防护装置，包括用于对发动机喷口进行密封的密封垫圈，所述密封垫圈安装在保护盖内，所述保护盖包括圆盘部、弧形板部、凸起部和第一转动部，所述凸起部与第一转动部对立设置，所述第一转动部转动连接有耳片，所述耳片远离第一转动部的一端转动连接有锁紧扣，所述锁紧扣与凸起部形状相匹配。
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公开(公告)号：CN108262756B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201810325784.3
申请日：2018-04-12
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于航天器总装过程中的大型设备装配用机器人末端执行器，主要包括定位销、左右螺纹梯形丝杠、光杠、直线轴承滑块、剪式调距机构、主六维力/力矩传感器、可吸附式6D鼠标、卡爪、柔性控制单元，其中，剪式调距机构与六维力/力矩传感器的工具安装面连接,通过转动左右旋梯型螺纹丝杠顶部的两组手轮，分别实现支撑立柱之间的横向距离调节W1‑W2和卡爪的相对纵向移动，最终实现末端执行器对待装配设备的不同接口适配器进行装夹。本发明具有操作简单、劳动强度低、装配效率高、夹取定位准确可靠、安装对象柔性匹配等特点。
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公开(公告)号：CN108213900B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201810048856.4
申请日：2018-01-18
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种导热硅脂填充下航天器部件机器人拆除方法，该方法通过将六维力传感器感测力与力矩信息，经重力补偿得到外部作用力与力矩再控制机器人沿安装面法向向外拉待拆除部件，直到作用力在安装面法向的分量达到预定的数值Fs，在安装面法向根据力反馈数值控制机器人位置，使保持在Fs附近，同时在平行安装面方向控制机器人运动，使待拆除部件沿安装面往复运动，直至待拆除部件与航天器主体脱开。本发明在拆除过程中安装界面的拉力可测可控，通过工艺试验调整参数，将界面拉力控制在安全范围内，确保拆除过程中的产品安全。
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