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公开(公告)号：CN112330818A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011208642.2
申请日：2020-11-03
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于增强现实的无人机零部件手工铺层辅助系统和方法，用以解决现有技术中无人机手工铺层效率低、误操作多的问题。所述手工铺层辅助方法，实时捕捉无人机零部件图像和操作动作画面，生成视频流数据，根据视频流数据依次匹配出三维模型、三维铺层模板、目标空间位姿及相应的铺层工艺参数，并对视频流及匹配数据进行虚实融合，逐帧得到实时的虚实融合铺层工艺视图，操作人员根据虚实融合铺层工艺视图进行无人机零部件的手工铺层操作。本发明自动识别待铺层零部件，使零部件在操作过程中实时准确融合虚拟工艺数据，优化了工艺流程；通过铺层工艺信息推送，降低了操作人员对工艺的认知和记忆负担，提高了铺层生产效率和产品质量。
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公开(公告)号：CN112330818B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202011208642.2
申请日：2020-11-03
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于增强现实的无人机零部件手工铺层辅助系统和方法，用以解决现有技术中无人机手工铺层效率低、误操作多的问题。所述手工铺层辅助方法，实时捕捉无人机零部件图像和操作动作画面，生成视频流数据，根据视频流数据依次匹配出三维模型、三维铺层模板、目标空间位姿及相应的铺层工艺参数，并对视频流及匹配数据进行虚实融合，逐帧得到实时的虚实融合铺层工艺视图，操作人员根据虚实融合铺层工艺视图进行无人机零部件的手工铺层操作。本发明自动识别待铺层零部件，使零部件在操作过程中实时准确融合虚拟工艺数据，优化了工艺流程；通过铺层工艺信息推送，降低了操作人员对工艺的认知和记忆负担，提高了铺层生产效率和产品质量。
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公开(公告)号：CN112325775B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202011209348.3
申请日：2020-11-03
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种飞行器异形曲面几何测量装置及方法，用以解决现有技术中飞行器异形曲面测量精度不高、准确度不够的问题。所述异形曲面测量方法，首先通过约束条件调整弹性探针的位姿，使弹性探针与接触点所在曲面法向的夹角小于预定阈值，再通过接触式测量的六维传感器获取接触点与弹性探针间力的六维参数，依次对力的六维参数从传感器坐标系、到探针坐标系的变换，解算出接触点的变形量；最后通过接触点变形量确定接触点在探针坐标系中的坐标，再转化到机器人坐标系中坐标后获得异形曲面几何参数。本发明整合了高精度测量中的接触式和非接触式测量的优势，实现了飞行器异形曲面表面几何结构的自动化高精度测量，提高了测量的准确性和精度。
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公开(公告)号：CN112325775A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011209348.3
申请日：2020-11-03
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种飞行器异形曲面几何测量装置及方法，用以解决现有技术中飞行器异形曲面测量精度不高、准确度不够的问题。所述异形曲面测量方法，首先通过约束条件调整弹性探针的位姿，使弹性探针与接触点所在曲面法向的夹角小于预定阈值，再通过接触式测量的六维传感器获取接触点与弹性探针间力的六维参数，依次对力的六维参数从传感器坐标系、到探针坐标系的变换，解算出接触点的变形量；最后通过接触点变形量确定接触点在探针坐标系中的坐标，再转化到机器人坐标系中坐标后获得异形曲面几何参数。本发明整合了高精度测量中的接触式和非接触式测量的优势，实现了飞行器异形曲面表面几何结构的自动化高精度测量，提高了测量的准确性和精度。
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