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公开(公告)号：CN114972527B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202210497995.1
申请日：2022-05-09
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请提供一种基于立体视觉的投影引导标定方法，投影第一图像至参考面，得到第二图像，第一图像包括多个第一标识点；拍摄第二图像，得到第三图像，第三图像具有多个第三标识点；遍历求解第一标识点和第三标识点的欧式距离，获得匹配点集合；将匹配点集合输入至映射函数，得到单应性矩阵；拍摄标定板，得到第一标定图像；将第一标定图像和单应性矩阵输入至反演函数，得到第二标定图像；单目标定第一标定图像，得到摄像装置的第一外参矩阵和第一畸变向量；单目标定第二标定图像，得到投影装置的第二外参矩阵和第二畸变向量；将第一外参矩阵和第二外参矩阵输入至转换函数，得到投影装置坐标系和摄像装置坐标系之间的旋转矩阵和平移矩阵。
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公开(公告)号：CN117708978A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311700813.7
申请日：2023-12-12
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F30/15
Abstract: 本发明提供了一种基于蒙皮点阵结构的航天器支架轻量化设计方法，通过获取结构件的三维模型，并基于三维模型构建拓扑优化设计域；其中，结构件至少包括设计包络、功能空间和接口；基于拓扑优化模型对设计域进行拓扑优化，并进行光顺化处理，得到第一优化实体模型；将第一优化实体模型与接口模型进行布尔并运算，得到第二优化实体模型；对第二优化实体模型执行抽壳操作，得到蒙皮模型；从预先构建的点阵单元库中选取填充单元对蒙皮模型进行填充，以获得蒙皮点阵结构模型；对蒙皮点阵结构模型进行有限元分析，获得优化蒙皮点阵结构。借此，本发明可实现集轻量化、刚度优、承载高等功能于一体的航天器支架产品的快速研制。
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公开(公告)号：CN113378011B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202110670070.8
申请日：2021-06-17
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F16/901 , G06Q10/0633 , G06Q50/04
Abstract: 本申请公开了一种复杂产品总装数字孪生体的构建方法及系统。包括以下步骤：建立三个与复杂产品总装的三种协作角色对应的产品数字孪生体；将产品数字孪生体分别映射至树状结构，得到三个孪生体树状结构；区分产品数字孪生体的应用领域，划分相对应的层次类型；建立不同层次类型下，与各产品数字孪生体分别对应的流程切面数据集；将各流程切面数据集分别映射至相应的孪生体树状结构的节点上；获取各流程切面数据集的实时数据值，存至相应的流程切面数据集中。建立设计、工艺、实做三胞胎孪生的航天器数字样机结构，每个孪生体在状态层、几何层等多个层次类型彼此映射，支持产品总装设计、工艺、实做信息的存储、查询、变更等操作。
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公开(公告)号：CN114972527A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210497995.1
申请日：2022-05-09
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请提供一种基于立体视觉的投影引导标定方法，投影第一图像至参考面，得到第二图像，第一图像包括多个第一标识点；拍摄第二图像，得到第三图像，第三图像具有多个第三标识点；遍历求解第一标识点和第三标识点的欧式距离，获得匹配点集合；将匹配点集合输入至映射函数，得到单应性矩阵；拍摄标定板，得到第一标定图像；将第一标定图像和单应性矩阵输入至反演函数，得到第二标定图像；单目标定第一标定图像，得到摄像装置的第一外参矩阵和第一畸变向量；单目标定第二标定图像，得到投影装置的第二外参矩阵和第二畸变向量；将第一外参矩阵和第二外参矩阵输入至转换函数，得到投影装置坐标系和摄像装置坐标系之间的旋转矩阵和平移矩阵。
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公开(公告)号：CN109816796B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910193865.7
申请日：2019-03-14
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于Pad的航天器复杂网络特性部件总体装配导引系统，包括导引信息生成模块、视角分析模块、导引信息可视化模块、导引状态控制模块，导引信息生成模块用于读取存储于外部的航天器三维模型、总装状态表单、总装要求等形成总装工艺信息集的信息；视角分析模块用于计算工作场景中Pad操作者相对航天器的观察视角参数；导引信息可视化模块用于在Pad上显示复杂网络特性部件的工艺导引信息，导引状态控制模块按既定的总装流程逻辑控制导引信息可视化模块对工艺导引信息进行显示。本发明提高了航天器复杂网络特性部件总装效率和导引系统的指导性，消除了操作者对种类繁多布局复杂的部件安装位置和极性进行理解和比对的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109850191A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910031704.8
申请日：2019-01-14
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G99/00
Abstract: 本发明公开了一种基于增强现实的航天器推进系统总体装配导引系统，包括导引信息生成模块、结构舱板定位模块、导引信息可视化模块、导引状态控制模块，导引信息生成模块用于读取相关信息形成推进系统总装工艺信息集；结构舱板定位模块用于计算工作场景中卫星结构舱板相对操作者的位姿参数并将位姿参数提供至导引信息可视化模块；导引信息可视化模块用于在航天器结构实体上叠加显示虚拟的工艺导引信息；导引状态控制模块记录总装实施的进度，使用户中断导引后能够从中断的步骤继续在导引下进行操作。本发明提高了复杂航天器装配场景下推进系统总装效率，减少了航天器推进系统部件安装差错发生概率并简化了导引工艺信息的预定义过程。
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公开(公告)号：CN107782293A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201711108473.3
申请日：2017-11-09
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01C15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于六自由度激光跟踪靶的航天器设备位姿信息快速测量方法，该方法利用六自由度激光跟踪靶与激光跟踪仪或全站仪，通过各个设备激光跟踪靶坐标系相对于激光跟踪仪或全站仪坐标系的相对位姿关系，由坐标系传递运算实现不同设备坐标系间相对位姿关系的测量。本发明解决了当前利用多台经纬仪准直及互瞄实现测量存在的测量效率低、测量难度大及占用人员多的问题，在保证较高测角精度基础上，大大提高航天器总装现场设备安装精度测量的便捷度、灵活性及测量效率，有效满足航天器研制需求。
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公开(公告)号：CN118691748A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410889144.0
申请日：2024-07-04
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06T17/00
Abstract: 本说明书实施例提供航天器总装状态模型构建方法及装置，方法包括：确定航天器产品信息和航天器产品信息对应的三维模型，将三维模型与航天器产品信息进行关联；确定模型变换规则，基于航天器产品信息确定产品生效结果；基于产品生效结果和三维模型确定模型状态；基于模型变换规则和模型状态进行模型构建。通过将三维模型与航天器产品信息进行关联；确定模型变换规则，基于航天器产品信息确定产品生效结果；基于产品生效结果和三维模型确定模型状态；基于模型变换规则和模型状态进行模型构建，可以实现基于状态展示用轻量化模型结构能够有效避免父子级间状态的可视化冲突，在航天器总装领域具有普适性。
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公开(公告)号：CN118628446A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410672055.0
申请日：2024-05-28
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明提供一种基于三维高斯溅射的产品装拆状态检测方法、装置及设备，方法包括将检测场景中的产品零部件模型转换为三角面片模型；以每个零部件为单位，对三角面片模型进行分裂，得到三角面片边长均小于预设边长的分裂面片模型；将分裂面片模型中每个三角面片的顶点输出为用于三维高斯溅射的初始点云；在虚拟模型和实景中的对应位置，布置虚实融合用靶标；环绕待测产品区域进行扫描，得到包含虚实融合用靶标的图像信息和位姿信息；基于图像信息、位姿信息和初始点云，利用三维高斯溅射进行三维场景重建，得到待测产品场景模型；基于待测产品场景模型，确定待测产品的装拆状态为已安装状态或未安装状态，有效地保证了产品装拆状态检测的准确性。
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公开(公告)号：CN110428496B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN201910721882.3
申请日：2019-08-06
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开一种基于虚实融合的手持工具作业导引方法，包括设置操作坐标系标识物；设置工具坐标系标识物；设定工具数据采集方式；设定工艺流程；启动作业程序；定位操作坐标系；定位工具坐标系；设定工步为执行状态，此时增强现实装置增加显示处于执行状态的工步的工艺说明，切换显示工步执行状态下需要显示的图形化标记，导引用户按照工艺说明和图形化标记，利用手持工具进行操作。本发明提高了用户识别操作对象和查询工艺要求的效率并通过结合虚实融合与数据在线采集方法，提高了操作过程记录的准确性，提高了结果记录与作业过程的连贯性。
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