公开(公告)号：CN117401188A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311564681.X

申请日：2023-11-22

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 胡瑞钦 ,  刘广通 ,  牛迟 ,  孟凡伟 ,  田蔚瀚 ,  傅浩 ,  董悫 ,  孟少华 ,  肖明锐 ,  章潜 ,  郭亮 ,  郝攀 ,  张诚

IPC: B64G7/00

Abstract: 本申请公开了一种航天器展开机构自适应重力补偿方法和系统，该方法包括：当机器人跟随展开机构运动时，获取展开机构的活动部件坐标系在转动平面内与竖直方向的转角，以及获取机器人末端托举点的实际托举力；获取托举点在活动部件坐标系中的坐标；基于托举点在活动部件坐标系中的坐标、活动部件坐标系在转动平面内与竖直方向的转角和机器人末端托举点的实际托举力，确定活动部件重心在活动部件坐标系中的横纵坐标比值和机器人待施加的目标托举力大小，以进行自适应重力补偿。该方案能够精准地确定出活动部件重心在活动部件坐标系中的横纵坐标比值和机器人待施加的目标托举力大小，实现了活动部件质量特性未知条件下的自适应重力补偿。

公开(公告)号：CN116300560A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202211647026.6

申请日：2022-12-21

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 刘广通 ,  孟少华 ,  陈畅宇 ,  董悫 ,  孟凡伟 ,  章潜 ,  胡瑞钦 ,  冯伟 ,  张诚 ,  马纪辉 ,  池桐 ,  赵宏涛

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种面向人机协作的卫星生产线站点控制系统，其特征在于，包括通讯与消息管理模块、工序管理模块、工艺信息展示模块、设备控制模块、检验控制模块。本发明中，管控系统与站点控制系统采用去中心化的消息发布/订阅模式进行通讯，实现了各站点设备与管控系统的互联互通，解决传统集中式管理模式的信息孤立、实时性差、交互响应慢等问题，提升卫星脉动生产线精细化管控水平；设计生产线站点控制系统，向上连接管控系统，向下连接站点内机器设备和人员，兼顾人工作业的信息展示与机器自动执行的控制功能，解决现有制造执行系统对人员、机器、系统之间缺乏有效交互的问题，实现操作人员与机器设备的有机融合。

公开(公告)号：CN116214139A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202211647028.5

申请日：2022-12-21

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 田蔚瀚 ,  刘广通 ,  孟凡伟 ,  孟少华 ,  胡瑞钦 ,  董悫 ,  于洋 ,  魏鹏 ,  谢喜龙 ,  张爽 ,  梁园园 ,  顾一兵

IPC: B23P19/06 ,  B25J15/04 ,  B25J9/16 ,  B05C5/02

Abstract: 本发明公开了一种基于双机器人协同的卫星生产线自动装配系统，包括卫星舱板，还包括控制软件系统、螺钉上料台、打钉末端执行器、螺钉涂胶末端执行器、电连接器插拔末端执行器、机器人B、导热硅脂涂覆末端执行器、设备抓取末端执行器、零部件上料台、机器人A、视觉装置。本发明中，相对传统人工卫星装配方法，本系统不需要消耗大量人力资源，运行成本低，装配速度与装配精度都得到很大的提高，可以有效解决人工装配效率难以满足卫星生产线批产要求的难题；相对传统人工卫星装配方法，本系统可以自主安全地完成大质量设备的自动化安装任务，解决人工安装大质量设备时人力资源的过度使用与安全隐患频发的问题。

公开(公告)号：CN113771044B

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202111176472.9

申请日：2021-10-09

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 胡瑞钦 ,  董悫 ,  张成立 ,  孟少华 ,  张立建

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种机器人末端负载动态受力感知方法，包括机器人末端与负载之间安装六维力传感器，同时在机器人末端安装惯性测量单元，包括以下步骤：S1.确定机样本采集机器人运动路径：a.确定机器人各轴允许的运动范围，保证机器人在该范围运动时各部分不会发生干涉碰撞；b.对机器人各轴，对各自的运动范围均匀分为N份(N≥2)，并将各分割点位置作为该轴备选位置点。本发明中，采用机器学习方式，进行机器人末端动态受力感知，与已有方式相比，无需对相关物理量进行预先标定，对于难以进行解析建模的非线性误差(如机器人末端位姿误差)也可以进行精确的拟合，能够提高机器人末端负载受力感知精度。

公开(公告)号：CN108413988B

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN201810203891.9

申请日：2018-03-13

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 隆昌宇 ,  易旺民 ,  张彬 ,  胡瑞钦 ,  阮国伟 ,  王伟 ,  陶力 ,  孟少华 ,  陈畅宇 ,  任春珍 ,  郭洁瑛 ,  刘笑 ,  段晨旭 ,  金帮华 ,  张禹杭 ,  季宇 ,  胡德垚

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种航天器设备位姿自动测量系统机器人末端经纬仪快速标定方法，该方法通过现场布置4个以上公共靶标点，利用跟踪仪和一台经纬仪分别对公共靶标点Pi进行测量，获得公共靶标点在激光跟踪仪坐标系下的三维坐标以及在经纬仪坐标系下的方位角；再根据公共靶标点三维坐标、距离以及公共靶标点方位角，最终确定经纬仪坐标系与激光跟踪仪坐标系之间的相对方位关系。本发明摆脱传统利用两台经纬仪同时对多点进行测量的机器人末端经纬仪标定方法，大大提高机器人末端经纬仪现场标定过程的效率及便捷性，同时充分发挥经纬仪测角及跟踪仪测点位精度高的优势，有效提高机器人末端经纬仪标定精度，姿态标定精度优于5″，位置标定精度优于0.05mm。

公开(公告)号：CN111412849A

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN202010294713.9

申请日：2020-04-15

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 郭涛 ,  刘广通 ,  隆昌宇 ,  张伟 ,  方志开 ,  孟少华 ,  张洁 ,  樊友高 ,  冯雷 ,  王冬梅 ,  张志龙 ,  蔡伟 ,  夏丹 ,  侯隽 ,  张诚 ,  樊星

IPC: G01B11/08

Abstract: 本申请公开了一种航天器电缆弯曲半径的快速测量方法及测量系统，通过拍照获取待测量电缆和测量条的图像；基于所述图像中所述待测量电缆的RGB值以及预设电缆的RGB值与电缆类型的一一对应关系确定所述待测量电缆的类型；获取所述图像中所述测量条的RGB值与所述待测量电缆的RGB值差值大于预设阈值的环形圈的径向尺寸和轴向尺寸的比值计算所述电缆的直径；基于所述边缘轨迹获取所述待测量电缆弯曲部的弯曲半径；根据所述弯曲半径与所述直径的比值判断弯曲半径是否符合规范要求。通过拍照、识别、拟合的技术路径，快速实现不同粗细电缆弯曲半径的测量和与标准规范的快速比对，提高弯曲半径测量的一致性和效率。

公开(公告)号：CN108527370B

公开(公告)日：2020-06-02

申请号：CN201810337269.7

申请日：2018-04-16

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 孟少华 ,  胡瑞钦 ,  易旺民 ,  张立建 ,  孟凡伟 ,  陈畅宇 ,  董悫 ,  隆昌宇 ,  高峰 ,  祝亚宏 ,  王冬梅

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的人机共融安全防护控制系统，该系统包括：安全防护控制单元、视觉追踪单元、机器人控制单元，安全防护控制单元接收视觉追踪单元采集到的操作人员人体骨架数据以及机器人控制单元反馈的关节位置数据，构建机器人和操作人员的安全防护模型，并根据机器人的运动轨迹以及人体的骨架数据预测下一时刻现场行为演化，基于防护模型计算机器人与人员之间的最小距离，从而进行碰撞预测，对可能发生的碰撞进行局部路径规划与修正，进而控制机器人对人机协作过程中可能发生的碰撞做出响应，最终实现人机协作过程中的安全防护控制。本发明结构简单，易于工程化，能够为人机协作提供三维空间的安全防护。

公开(公告)号：CN110428496A

公开(公告)日：2019-11-08

申请号：CN201910721882.3

申请日：2019-08-06

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 陈畅宇 ,  孟少华 ,  刘国青 ,  孟凡伟 ,  陈华俊 ,  易旺民 ,  贺文兴 ,  隆昌宇 ,  张伟 ,  冯伟

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/70 ,  G01R27/02

Abstract: 本发明公开一种基于虚实融合的手持工具作业导引方法，包括设置操作坐标系标识物；设置工具坐标系标识物；设定工具数据采集方式；设定工艺流程；启动作业程序；定位操作坐标系；定位工具坐标系；设定工步为执行状态，此时增强现实装置增加显示处于执行状态的工步的工艺说明，切换显示工步执行状态下需要显示的图形化标记，导引用户按照工艺说明和图形化标记，利用手持工具进行操作。本发明提高了用户识别操作对象和查询工艺要求的效率并通过结合虚实融合与数据在线采集方法，提高了操作过程记录的准确性，提高了结果记录与作业过程的连贯性。

公开(公告)号：CN107757955B

公开(公告)日：2019-05-17

申请号：CN201710840028.X

申请日：2017-09-18

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 孟凡伟 ,  代海林 ,  董悫 ,  蒋志广 ,  邢帅 ,  王鹏飞 ,  刘同辉 ,  常冬林 ,  孙振业 ,  高峰 ,  孟少华 ,  张成立 ,  刘孟周 ,  杜瑞兆

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明公开了一种多关节空间机构重力卸载装置，其中机架上具有一安装平台，平台上设置二维随动平台，每个随动平台均能在水平两个方向上移动，平台上设置恒拉力控制单元，通过柔性吊索与力传递机构相连并通过收放吊索控制张力，力传递机构与需试验的多关节空间机构相连，将由吊索传递来的力分配到空间机构上，在试验过程中，随动平台跟踪空间机构的运动，使吊索始终处于竖直状态，力传递机构同时做跟随运动，使吊索延长线始终通过空间机构对应构件的联合质心。本发明使用水平位置伺服跟踪方法保持吊索竖直，通过对吊索拉力进行控制保持吊索拉力，吊索数量少、运动空间大、重力卸载精度可测。

公开(公告)号：CN108520147A

公开(公告)日：2018-09-11

申请号：CN201810316558.9

申请日：2018-04-10

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 郭涛 ,  易旺民 ,  贺文兴 ,  王冬梅 ,  孟少华 ,  张强 ,  李述军 ,  张伟 ,  李新宇 ,  郑鹏 ,  曹京伟 ,  张研 ,  侯隽 ,  刘双 ,  刘国宇

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种基于Pro/E的航天器电缆安装工艺设计及可视化展示系统，包括：信息输入模块、电缆模型检查与修正模块、电缆弯曲半径计算模块、电缆安装工艺设计模块、电缆安装可视化显示模块，电缆模型检查与修正模块针对电缆分别检查电缆相关信息是否完整，再对弯曲半径进行计算，满足设计规范后，电缆安装工艺设计模块根据电缆属性信息与电缆安装顺序信息实现电缆安装工艺的半自动设计并通过电缆安装与可视化显示模块进行便捷展。本发明提高了电缆工艺设计、现场实施的工作效率。