公开(公告)号：CN117342001A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311564676.9

申请日：2023-11-22

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 胡瑞钦 ,  刘广通 ,  牛迟 ,  孟凡伟 ,  田蔚瀚 ,  傅浩 ,  董悫 ,  孟少华 ,  肖明锐 ,  章潜 ,  郭亮 ,  王旭 ,  刘月

IPC: B64G7/00

Abstract: 本申请公开了一种航天器机构地面展开零重力模拟方法和系统，该方法包括：获取机器人与展开机构之间的相对位姿关系；基于机器人与展开机构之间的相对位姿关系，确定机器人托举时对应的托举点的运动路径；确定机器人托举力；根据机器人托举时对应的托举点的运动路径和机器人托举力，控制展开机构展开运动并控制机器人进行跟随卸载，以模拟在轨的零重力环境。该方案能够精准确定出托举点的运动路径和托举力，根据运动路径和托举力，有针对性地控制机器人进行跟随卸载，便于通过机器人对开展开机构的活动部件向上进行托举，并通过控制托举力平衡部件的重力，实现对部件的零重力模拟，极大地缩短了时间，适用于航天器研制空间有限、进度紧张的情况。

公开(公告)号：CN117401188A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311564681.X

申请日：2023-11-22

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 胡瑞钦 ,  刘广通 ,  牛迟 ,  孟凡伟 ,  田蔚瀚 ,  傅浩 ,  董悫 ,  孟少华 ,  肖明锐 ,  章潜 ,  郭亮 ,  郝攀 ,  张诚

IPC: B64G7/00

Abstract: 本申请公开了一种航天器展开机构自适应重力补偿方法和系统，该方法包括：当机器人跟随展开机构运动时，获取展开机构的活动部件坐标系在转动平面内与竖直方向的转角，以及获取机器人末端托举点的实际托举力；获取托举点在活动部件坐标系中的坐标；基于托举点在活动部件坐标系中的坐标、活动部件坐标系在转动平面内与竖直方向的转角和机器人末端托举点的实际托举力，确定活动部件重心在活动部件坐标系中的横纵坐标比值和机器人待施加的目标托举力大小，以进行自适应重力补偿。该方案能够精准地确定出活动部件重心在活动部件坐标系中的横纵坐标比值和机器人待施加的目标托举力大小，实现了活动部件质量特性未知条件下的自适应重力补偿。

公开(公告)号：CN119388441A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411785192.1

申请日：2024-12-06

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 胡瑞钦 ,  刘广通 ,  田蔚瀚 ,  傅浩 ,  孟凡伟 ,  孟少华 ,  季启政 ,  董悫 ,  田冬博 ,  牛迟 ,  肖明锐 ,  陈畅宇 ,  刘远

IPC: B25J9/16

Abstract: 本说明书实施例提供机器人力控速率自适应调整方法及装置，其中机器人力控速率自适应调整方法包括：获取力传感器数据；其中，力传感器数据为机器人的末端作用力信息；基于力传感器数据进行频谱分析，确定频谱分析结果；基于频谱分析结果确定力反馈控制系数；基于力反馈控制系数确定力反馈修正量，并基于力反馈修正量对机器人力控速率进行调整。通过对机器人末端作用力采样数据进行频谱分析的方式，进行机器人力反馈系数的自动计算与更新，实现机器人力控速率的自适应调整。与传统人工调节的方式相比，免除相关应用中对作业人员经验的依赖，并提高应用效率。

公开(公告)号：CN118962774A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411049181.7

申请日：2024-08-01

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 崔寓淏 ,  綦磊 ,  石宁波 ,  王莉娜 ,  孙立臣 ,  闫荣鑫 ,  肖明锐 ,  杨再华 ,  喻新发 ,  王硕

IPC: G01V1/00 ,  G01S5/28 ,  G01S5/22

Abstract: 本申请涉及在轨空间碎片探测技术领域，尤其涉及在轨空间碎片探测装置及方法，装置包括支撑架、第一探测层、第二探测层、第一压电传感器、第二压电传感器和压电信号校准件，第一探测层设置于支撑架上；第二探测层设置于支撑架上，第二探测层与第一探测层平行；第一压电传感器至少三个，设置于第一探测层的边缘位置，用于获取空间碎片与第一探测层相碰撞的第一位置；第二压电传感器至少三个，设置于第二探测层的边缘位置，用于获取空间碎片与第二探测层相碰撞的第二位置；压电信号校准件设置于第一探测层的表面，用于对第一位置、第二位置进行修正。该装置通过压电传感器的自动修正，确保探测设备长时间在轨工作仍具有较高的测量精度。