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公开(公告)号：CN117401188A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311564681.X
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本申请公开了一种航天器展开机构自适应重力补偿方法和系统，该方法包括：当机器人跟随展开机构运动时，获取展开机构的活动部件坐标系在转动平面内与竖直方向的转角，以及获取机器人末端托举点的实际托举力；获取托举点在活动部件坐标系中的坐标；基于托举点在活动部件坐标系中的坐标、活动部件坐标系在转动平面内与竖直方向的转角和机器人末端托举点的实际托举力，确定活动部件重心在活动部件坐标系中的横纵坐标比值和机器人待施加的目标托举力大小，以进行自适应重力补偿。该方案能够精准地确定出活动部件重心在活动部件坐标系中的横纵坐标比值和机器人待施加的目标托举力大小，实现了活动部件质量特性未知条件下的自适应重力补偿。
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公开(公告)号：CN107808180A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711096061.2
申请日：2017-11-09
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06K17/00
CPC classification number: G06K17/00 , G06K2017/0087
Abstract: 本发明公开了一种基于二维码的航天器产品的装配信息实时采集方法，该方法将二维码粘贴在操作对象上，操作对象装配动作完毕后，在相应的电子工艺界面下，利用扫描枪扫描操作对象上的二维码，在扫描记录卡的产品代号下自动读入二维码中的产品代号，即完成了装配信息的实时采集。本发明解决了当前通过手动的方式采集不少于10W记录的难题，提高装配信息采集的效率、准确度和客观度，提高航天器装配技术状态的控制水平。
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公开(公告)号：CN119683025A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411858699.5
申请日：2024-12-17
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本申请涉及航天器技术领域，具体涉及一种航天器机构展开试验自动装调方法及装调系统，该装调系统包括计算机控制装置、机器人、连接工装、航天器展开机构、倾角传感器、重力卸载装置和吊挂装置，其中，机器人与航天器展开机构机械连接，调整航天器展开机构的空间位姿；倾角传感器实时测量航天器展开机构的俯仰、滚转角度姿态；计算机控制装置获取倾角传感器数据，解算航天器机构期望位姿，并控制机器人对其位姿进行自动调节，并控制吊挂装置的卸载力。本申请中的装调系统，能够对航天器展开机构的空间6个自由度进行解耦，通过机器人与传感器的配合使用可实现航天器展开机构位姿的自动调节，避免反复调测，大幅提升航天器机构展开试验效率。
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公开(公告)号：CN116861744A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310847498.4
申请日：2023-07-11
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F30/23 , G06F30/10 , G06F17/15 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种基于点阵结构的卫星发动机保护罩设计方法，包括以下步骤：S1、输入异形支架、发动机以及干涉对象的三维模型，计算保护罩的设计空间；S2、将保护罩划分为罩体和底座两部分，对其进行功能分析后，确认实体区域和点阵区域；S3、构建点阵单元库，根据功能分析结果选择填充单元，通过点阵单元填充算法，实现点阵单元的随形填充；S4、整合点阵结构和实体结构形成最终用于打印的保护罩模型，通过3D打印技术快速实现设计意图和产品制造。本申请可研制出集轻量化、易拆装、可视性佳、保护性优、接口匹配度高等功能于一体的3D打印点阵结构卫星发动机保护罩产品。
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公开(公告)号：CN111232816A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010186118.3
申请日：2020-03-17
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种固面天线展开用零重力吊具及其使用方法，该固面天线展开用零重力吊具主要包括主吊杆调节机构组件、承载横梁组件和至少一组末端吊杆调节机构组件，通过各个机构的配合，可根据不同固面天线类型，快速、便捷调整吊点位置和吊带长度使固面天线力矩平衡，可显著提升固面天线零重力展开试验效率，该固面天线展开用零重力吊具投入使用后，与此前所用的简易吊具相比工作效率提升50％，重力卸载效果和安全可靠性也得到显著提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113928596B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202111233348.1
申请日：2021-10-22
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G1/22
Abstract: 本申请提供一种空间站舱外工具箱，包括用于与舱体固定连接的固定支架；固定支架上具有安装平面；安装平面上安装有用于固定操作台的固定装置；固定装置包括：固定座和锁定销；固定座安装在安装平面上，固定座端部具有用于安装操作台的第一插入孔，固定座侧壁上开设有与第一插入孔连通的安装孔；第一插入孔与安装孔轴线方向呈设定夹角；锁定销通过第一传动组件安装在安装孔内；传动组件动作时用于驱动锁定销通过安装孔伸入或伸出第一插入孔。本申请提供的一种空间站舱外工具箱，结构简单，便于将维修辅助设施安装至舱外，避免航天员每次携带其出舱耗费大量时间，提高了舱外的作业效率。
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公开(公告)号：CN106586032B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201611023821.2
申请日：2016-11-14
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种合舱状态精度调整方法，该方法包括使用的至少2套辅助支撑杆、2套经纬仪设备，利用舱体主结构及舱板上原有的精测基准镜，通过使用辅助支撑杆将具有安装精度要求的设备预先调整至满足精度要求，并直接将装有设备的舱板安装至舱体主结构上。该套方法替代了原有通过操作工人手动抬扶舱板对舱板结构进行调整的方法，通过采用高度可调节支撑杆的使用，在操作便捷性、可靠性、安全性方面有了根本性的改变，实现了安装精度的精确调节，极大地降低了风险。
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公开(公告)号：CN118465625A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410547415.4
申请日：2024-05-06
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种点触式导线导通测试装置，包括有导通及阻值测试模块、存储模块、显示及语音模块以及电源模块；所述显示及语音模块与导通及阻值测试模块连接，所述存储模块与导通及阻值测试模块连接，所述导通及阻值测试模块设有单片机、矩阵开关以及多个不同针数的输入端插座，输入端插座用于与被测插头连接，单片机用于依据矩阵开关在所述导线与触点板接触时是否接通高电平，以确定导线的测试信息；测试信息包括有所述导线的编号信息及其导通结果；当对被测插头进行导线导通及阻值测试时，依次将被测插头的导线与接入高电平的触点板接触，单片机根据所述矩阵开关是否接通至高电平以确定对应的导线是否导通。如此，本发明能够保证测试准确性的同时，提升电装操作的效率。
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公开(公告)号：CN116237975A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310051399.5
申请日：2023-02-02
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明提供一种多点连接机器人通用末端执行器，包括：一个主体、若干个悬臂、若干组锁紧结构；其中，所述主体上设置有用于与机器人末端连接的通孔，还设置有用于与若干所述悬臂连接的若干悬臂连接孔；所述悬臂上设置有滑孔；每组所述锁紧结构通过所述悬臂连接孔和所述滑孔分别将各所述悬臂可调节的固定在所述主体上；每个所述悬臂远离所述主体的一端设置有下沉臂，所述下沉臂端部设置有工装连接孔，用于与待装配设备的工装孔进行连接。本发明通过主体和悬臂的配合设置，能够实现不同间距多点连接接口的通用连接，且通过垫圈与下沉臂长度设置的配合，能够在不使用时收缩至较小的尺寸范围，应用通用性好，使用便捷。
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公开(公告)号：CN113928596A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111233348.1
申请日：2021-10-22
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G1/22
Abstract: 本申请提供一种空间站舱外工具箱，包括用于与舱体固定连接的固定支架；固定支架上具有安装平面；安装平面上安装有用于固定操作台的固定装置；固定装置包括：固定座和锁定销；固定座安装在安装平面上，固定座端部具有用于安装操作台的第一插入孔，固定座侧壁上开设有与第一插入孔连通的安装孔；第一插入孔与安装孔轴线方向呈设定夹角；锁定销通过第一传动组件安装在安装孔内；传动组件动作时用于驱动锁定销通过安装孔伸入或伸出第一插入孔。本申请提供的一种空间站舱外工具箱，结构简单，便于将维修辅助设施安装至舱外，避免航天员每次携带其出舱耗费大量时间，提高了舱外的作业效率。
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