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公开(公告)号：CN115731170A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211421876.4
申请日：2022-11-14
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本技术属于装配制造领域，具体涉及一种用于离散制造行业的人工装配操作工艺引导系统。所述装配工艺引导系统包括工艺设计模块、工艺投影引导模块、状态检测模块，所述工艺设计模块用于生成装配体三维结构化工艺数据包；所述工艺投影引导模块实现工艺引导模型与物理对象的虚实融合，将投影面片和工艺信息投影在在装配对象指定位置，以直观的形式呈现给操作人员；所述状态检测模块用于对装配结果进行检验。所述装配工艺引导系统可避免诸如混淆、遗忘、过渡作业等失误，最小化工艺文件查阅、做标识等非增值性作业项目，提升产品装配效率以及质量稳定性。
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公开(公告)号：CN117401188A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311564681.X
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本申请公开了一种航天器展开机构自适应重力补偿方法和系统，该方法包括：当机器人跟随展开机构运动时，获取展开机构的活动部件坐标系在转动平面内与竖直方向的转角，以及获取机器人末端托举点的实际托举力；获取托举点在活动部件坐标系中的坐标；基于托举点在活动部件坐标系中的坐标、活动部件坐标系在转动平面内与竖直方向的转角和机器人末端托举点的实际托举力，确定活动部件重心在活动部件坐标系中的横纵坐标比值和机器人待施加的目标托举力大小，以进行自适应重力补偿。该方案能够精准地确定出活动部件重心在活动部件坐标系中的横纵坐标比值和机器人待施加的目标托举力大小，实现了活动部件质量特性未知条件下的自适应重力补偿。
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公开(公告)号：CN116214139A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211647028.5
申请日：2022-12-21
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于双机器人协同的卫星生产线自动装配系统，包括卫星舱板，还包括控制软件系统、螺钉上料台、打钉末端执行器、螺钉涂胶末端执行器、电连接器插拔末端执行器、机器人B、导热硅脂涂覆末端执行器、设备抓取末端执行器、零部件上料台、机器人A、视觉装置。本发明中，相对传统人工卫星装配方法，本系统不需要消耗大量人力资源，运行成本低，装配速度与装配精度都得到很大的提高，可以有效解决人工装配效率难以满足卫星生产线批产要求的难题；相对传统人工卫星装配方法，本系统可以自主安全地完成大质量设备的自动化安装任务，解决人工安装大质量设备时人力资源的过度使用与安全隐患频发的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119370227A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411805227.3
申请日：2024-12-10
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于桥式结构的差速驱动AGV联动悬挂系统，涉及车辆结构技术领域，包括有AGV底盘，AGV底盘上设有差速驱动悬挂组件，差速驱动悬挂组件中心设有润滑组件，润滑组件用于对差速驱动悬挂组件进行润滑，AGV底盘前后两端设有减震组件，AGV底盘前端设有碰撞保护组件；还包括有润滑监测组件，润滑监测组件用于对润滑组件进行监测调节。本发明解决了差速悬挂结构缺乏润滑结构，人工润滑维护时效性差，较为繁琐的技术问题。
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公开(公告)号：CN117342001A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311564676.9
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本申请公开了一种航天器机构地面展开零重力模拟方法和系统，该方法包括：获取机器人与展开机构之间的相对位姿关系；基于机器人与展开机构之间的相对位姿关系，确定机器人托举时对应的托举点的运动路径；确定机器人托举力；根据机器人托举时对应的托举点的运动路径和机器人托举力，控制展开机构展开运动并控制机器人进行跟随卸载，以模拟在轨的零重力环境。该方案能够精准确定出托举点的运动路径和托举力，根据运动路径和托举力，有针对性地控制机器人进行跟随卸载，便于通过机器人对开展开机构的活动部件向上进行托举，并通过控制托举力平衡部件的重力，实现对部件的零重力模拟，极大地缩短了时间，适用于航天器研制空间有限、进度紧张的情况。
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公开(公告)号：CN119388441A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411785192.1
申请日：2024-12-06
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书实施例提供机器人力控速率自适应调整方法及装置，其中机器人力控速率自适应调整方法包括：获取力传感器数据；其中，力传感器数据为机器人的末端作用力信息；基于力传感器数据进行频谱分析，确定频谱分析结果；基于频谱分析结果确定力反馈控制系数；基于力反馈控制系数确定力反馈修正量，并基于力反馈修正量对机器人力控速率进行调整。通过对机器人末端作用力采样数据进行频谱分析的方式，进行机器人力反馈系数的自动计算与更新，实现机器人力控速率的自适应调整。与传统人工调节的方式相比，免除相关应用中对作业人员经验的依赖，并提高应用效率。
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公开(公告)号：CN118700146A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410927639.8
申请日：2024-07-11
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明提供一种基于导纳控制与理想轨迹拟合的柔顺装配方法及系统，方法包括：在完成前期准备工作后，确定包含基准件与待装件的装配对象的串联刚度；在通过人机协作将待装件移至对接准备位置后，以对接准备位置为轨迹起点，确定装配参考轨迹；控制机器人带动待装件按照装配参考轨迹进给；在进给过程中，通过导纳控制器确定力位关系协调后轨迹点的目标位置，依据目标位置对装配参考轨迹进行初步修正；拟合生成理想轨迹，依据理想轨迹对后续进给过程进行迭代修正；直至满足进给终止条件，控制机器人停止装配进给。可在导纳控制的基础上优化柔顺装配过程，能实时解算理想轨迹并主动修正，使得机器人可更加高效和高质量地实现柔顺装配过程。
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公开(公告)号：CN116237975A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310051399.5
申请日：2023-02-02
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明提供一种多点连接机器人通用末端执行器，包括：一个主体、若干个悬臂、若干组锁紧结构；其中，所述主体上设置有用于与机器人末端连接的通孔，还设置有用于与若干所述悬臂连接的若干悬臂连接孔；所述悬臂上设置有滑孔；每组所述锁紧结构通过所述悬臂连接孔和所述滑孔分别将各所述悬臂可调节的固定在所述主体上；每个所述悬臂远离所述主体的一端设置有下沉臂，所述下沉臂端部设置有工装连接孔，用于与待装配设备的工装孔进行连接。本发明通过主体和悬臂的配合设置，能够实现不同间距多点连接接口的通用连接，且通过垫圈与下沉臂长度设置的配合，能够在不使用时收缩至较小的尺寸范围，应用通用性好，使用便捷。
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