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公开(公告)号：CN117401188A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311564681.X
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本申请公开了一种航天器展开机构自适应重力补偿方法和系统，该方法包括：当机器人跟随展开机构运动时，获取展开机构的活动部件坐标系在转动平面内与竖直方向的转角，以及获取机器人末端托举点的实际托举力；获取托举点在活动部件坐标系中的坐标；基于托举点在活动部件坐标系中的坐标、活动部件坐标系在转动平面内与竖直方向的转角和机器人末端托举点的实际托举力，确定活动部件重心在活动部件坐标系中的横纵坐标比值和机器人待施加的目标托举力大小，以进行自适应重力补偿。该方案能够精准地确定出活动部件重心在活动部件坐标系中的横纵坐标比值和机器人待施加的目标托举力大小，实现了活动部件质量特性未知条件下的自适应重力补偿。
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公开(公告)号：CN117708978A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311700813.7
申请日：2023-12-12
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F30/15
Abstract: 本发明提供了一种基于蒙皮点阵结构的航天器支架轻量化设计方法，通过获取结构件的三维模型，并基于三维模型构建拓扑优化设计域；其中，结构件至少包括设计包络、功能空间和接口；基于拓扑优化模型对设计域进行拓扑优化，并进行光顺化处理，得到第一优化实体模型；将第一优化实体模型与接口模型进行布尔并运算，得到第二优化实体模型；对第二优化实体模型执行抽壳操作，得到蒙皮模型；从预先构建的点阵单元库中选取填充单元对蒙皮模型进行填充，以获得蒙皮点阵结构模型；对蒙皮点阵结构模型进行有限元分析，获得优化蒙皮点阵结构。借此，本发明可实现集轻量化、刚度优、承载高等功能于一体的航天器支架产品的快速研制。
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公开(公告)号：CN119388441A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411785192.1
申请日：2024-12-06
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书实施例提供机器人力控速率自适应调整方法及装置，其中机器人力控速率自适应调整方法包括：获取力传感器数据；其中，力传感器数据为机器人的末端作用力信息；基于力传感器数据进行频谱分析，确定频谱分析结果；基于频谱分析结果确定力反馈控制系数；基于力反馈控制系数确定力反馈修正量，并基于力反馈修正量对机器人力控速率进行调整。通过对机器人末端作用力采样数据进行频谱分析的方式，进行机器人力反馈系数的自动计算与更新，实现机器人力控速率的自适应调整。与传统人工调节的方式相比，免除相关应用中对作业人员经验的依赖，并提高应用效率。
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公开(公告)号：CN118700146A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410927639.8
申请日：2024-07-11
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明提供一种基于导纳控制与理想轨迹拟合的柔顺装配方法及系统，方法包括：在完成前期准备工作后，确定包含基准件与待装件的装配对象的串联刚度；在通过人机协作将待装件移至对接准备位置后，以对接准备位置为轨迹起点，确定装配参考轨迹；控制机器人带动待装件按照装配参考轨迹进给；在进给过程中，通过导纳控制器确定力位关系协调后轨迹点的目标位置，依据目标位置对装配参考轨迹进行初步修正；拟合生成理想轨迹，依据理想轨迹对后续进给过程进行迭代修正；直至满足进给终止条件，控制机器人停止装配进给。可在导纳控制的基础上优化柔顺装配过程，能实时解算理想轨迹并主动修正，使得机器人可更加高效和高质量地实现柔顺装配过程。
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公开(公告)号：CN119067441A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411062666.X
申请日：2024-08-05
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06Q10/0635 , G06Q50/04 , G06T19/00 , G06T7/73 , G06T7/246
Abstract: 本发明提供一种基于虚拟现实的航天器总装碰撞类差错风险评估方法，包括，分别构建与人体模型和运动物体模型绑定的等距包络体模型；在进行装配工作仿真时，基于采样频率在不同采样点获取等距包络体模型的仿真位置；在每个采样点，对虚拟场景中的可碰撞物体进行遍历，确定可碰撞物体与仿真位置对应的等距包络体模型的布尔交集体，并在布尔交集体不为空时，确定为风险区域；以等距包络体模型的风险等级作为风险区域的指定风险等级；确定布尔交集体对应的采样点的指定风险系数，确定碰撞风险等级，通过仿真测试，对风险区域内的碰撞风险进行量化确定，更清晰地通过碰撞风险等级确定出存在的风险程度，更有助于为装配操作提供科学指导。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119067440A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411062665.5
申请日：2024-08-05
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06Q10/0635 , G06Q50/04 , G06T19/00 , G06T7/246 , G06T7/73
Abstract: 本发明提供一种基于增强现实的航天器总装碰撞类差错风险抑止方法，通过构建包含风险包络模型、人体模型和跟踪物体模型的虚拟场景；基于虚拟场景和增强现实头盔的虚实融合，向总装人员展示碰撞风险内容；分别对总装人员和跟踪物体进行实时位姿跟踪，确定总装人员和跟踪物体的实时位姿；将总装人员和跟踪物体的实时位姿同步至虚拟场景中的人体模型和跟踪物体模型；对虚拟场景中的风险包络模型进行遍历，确定与同步后的人体模型和跟踪物体模型的几何干涉数据；基于几何干涉数据，调整碰撞风险内容，通过将人体和物品在真实场景中的数据在虚拟场景中进行模拟，结合增强现实的方式碰撞等级的监测，能够及时地进行风险预警，降低了发生碰撞带来的影响。
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公开(公告)号：CN119370227A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411805227.3
申请日：2024-12-10
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于桥式结构的差速驱动AGV联动悬挂系统，涉及车辆结构技术领域，包括有AGV底盘，AGV底盘上设有差速驱动悬挂组件，差速驱动悬挂组件中心设有润滑组件，润滑组件用于对差速驱动悬挂组件进行润滑，AGV底盘前后两端设有减震组件，AGV底盘前端设有碰撞保护组件；还包括有润滑监测组件，润滑监测组件用于对润滑组件进行监测调节。本发明解决了差速悬挂结构缺乏润滑结构，人工润滑维护时效性差，较为繁琐的技术问题。
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公开(公告)号：CN118691748A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410889144.0
申请日：2024-07-04
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06T17/00
Abstract: 本说明书实施例提供航天器总装状态模型构建方法及装置，方法包括：确定航天器产品信息和航天器产品信息对应的三维模型，将三维模型与航天器产品信息进行关联；确定模型变换规则，基于航天器产品信息确定产品生效结果；基于产品生效结果和三维模型确定模型状态；基于模型变换规则和模型状态进行模型构建。通过将三维模型与航天器产品信息进行关联；确定模型变换规则，基于航天器产品信息确定产品生效结果；基于产品生效结果和三维模型确定模型状态；基于模型变换规则和模型状态进行模型构建，可以实现基于状态展示用轻量化模型结构能够有效避免父子级间状态的可视化冲突，在航天器总装领域具有普适性。
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公开(公告)号：CN118628446A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410672055.0
申请日：2024-05-28
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明提供一种基于三维高斯溅射的产品装拆状态检测方法、装置及设备，方法包括将检测场景中的产品零部件模型转换为三角面片模型；以每个零部件为单位，对三角面片模型进行分裂，得到三角面片边长均小于预设边长的分裂面片模型；将分裂面片模型中每个三角面片的顶点输出为用于三维高斯溅射的初始点云；在虚拟模型和实景中的对应位置，布置虚实融合用靶标；环绕待测产品区域进行扫描，得到包含虚实融合用靶标的图像信息和位姿信息；基于图像信息、位姿信息和初始点云，利用三维高斯溅射进行三维场景重建，得到待测产品场景模型；基于待测产品场景模型，确定待测产品的装拆状态为已安装状态或未安装状态，有效地保证了产品装拆状态检测的准确性。
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公开(公告)号：CN117342001A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311564676.9
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本申请公开了一种航天器机构地面展开零重力模拟方法和系统，该方法包括：获取机器人与展开机构之间的相对位姿关系；基于机器人与展开机构之间的相对位姿关系，确定机器人托举时对应的托举点的运动路径；确定机器人托举力；根据机器人托举时对应的托举点的运动路径和机器人托举力，控制展开机构展开运动并控制机器人进行跟随卸载，以模拟在轨的零重力环境。该方案能够精准确定出托举点的运动路径和托举力，根据运动路径和托举力，有针对性地控制机器人进行跟随卸载，便于通过机器人对开展开机构的活动部件向上进行托举，并通过控制托举力平衡部件的重力，实现对部件的零重力模拟，极大地缩短了时间，适用于航天器研制空间有限、进度紧张的情况。
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