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公开(公告)号：CN118894437A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411157943.5
申请日：2024-08-22
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明涉及航天器总装技术领域，尤其涉及一种高质心条件下飞船舱段对接吊具及其使用方法，包括上吊挂组件、下吊挂组件、多个竖吊索和水平度精调组件；多个竖吊索的顶端分别与上吊挂组件连接，底端分别与下吊挂组件连接；水平度精调组件安装于上吊挂组件的底端。在吊装之前，调节每个竖吊索的轴向长度，以粗调待吊装舱段被起吊时底面的水平度。水平度精调组件能够有效地防止待吊装舱段在吊装过程中发生倾倒。借助水平度精调组件，能够精调待吊装舱段被起吊时底面的水平度，无需再反复起吊待吊装舱段和调整每个花篮螺丝的长度，也无需再多次拆装花篮螺丝，使得被吊装舱段的底面与下方固定舱段的顶面之间的高度差很快地调整至5mm以下，缩短了吊装周期。
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公开(公告)号：CN115847058A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211421248.6
申请日：2022-11-14
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于狭小空间内柱塞式管接头拧紧测力装置，其包括管路接头适配器和测力施加装置，所述管路接头适配器包括管路避让孔、管路避让槽、外套螺母适配器和操作角度调整适配孔；所述测力施加装置包括力矩扳手、纵向延长杆和横向延长杆；狭小空间内柱塞式管接头拧紧测力装置还包括反向保护力矩施加装置，所述反向保护力矩施加装置包括保护力矩扳手、纵向保护杆、横向保护力矩适配接头；所述拧紧测力装置满足复杂机电环境下管路接头的拧紧操作，解决狭小空间下管路连接、拆卸操作难题，提高了航天器管路安装过程的可靠性，简化了操作步骤，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN107992683A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711267218.3
申请日：2017-12-05
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于产品编码的航天器总装三维信息展示系统，主要包括工艺模型制作模块、工艺设计模块、总装执行模块、扫码管理模块和数据库模块，通过扫码管理模块的产品编码扫描接口启动便携终端的相机进行扫描，扫描产品实物上的产品编码后，在数据库模块中查找待安装产品的产品信息和安装技术要求，然后进行总装实施及检验工作并以产品代号为关键词在工艺模型中自动搜索产品模型，自动获得产品模型最佳查看视角和总装产品信息。本发明大大降低了通过工艺模型检索人工查找或关键词搜索的信息量，增加了产品编码识别与读取接口和建立了产品模型查看最佳视角自动调整机制，大大提高了工艺模型中信息检索效率。
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公开(公告)号：CN117184463A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311373390.2
申请日：2023-10-23
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G5/00
Abstract: 本申请公开了一种用于航天器外场转运的快装快卸防护装置及其使用方法，涉及航空航天技术领域。该防护装置包括拼接而成的隔离外罩，所述隔离外罩包括头部半球形防护层、上柱段防护层、下柱段防护层和底面防护层；设置在所述隔离外罩内部的可展开刚性防护框架，所述可展开刚性防护框架包括用于支承所述头部半球形防护层的头部支撑展开架、用于支承所述上柱段防护层的中间支撑展开架、以及用于支承所述下柱段防护层的下支撑展开架。采用本申请的防护装置，不仅能够在狭小的操作平台内快速安装，极大地减少高空操作项目，有效控制操作风险，还能够大幅提高结构的稳定性和抗风性，降低工装设备成本。
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公开(公告)号：CN108528763A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810129477.8
申请日：2018-02-08
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种增大航天器密封舱内操作空间的作业方法，该方法通过在航天器密封舱的对接面处设置若干等高块，等高块上设置平行长梁以及长梁上方可滑动的支撑平台，使作业者能够在支撑平台上方便地作业。本发明具有安装操作简单、使用方便、安全性高等特点，提高了密封舱内的开敞性，大大提升了舱内操作空间，可视性得到有效改善，作业人员进入密封舱内操作时可在支撑平台上就位，以站、坐、躺、趴等多种姿态实现舱内总装操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106467270B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201510501740.8
申请日：2015-08-14
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B66C1/12
Abstract: 本发明公开了一种大范围偏心载荷的调节吊具装置，主要包括圆环状的吊盘、吊点、旋转吊臂、吊点调整固定装置以及悬挂在吊盘下方的若干个适配吊挂，旋转吊臂一端可转动地设置在吊盘的中心位置，另一端通过吊点调整固定装置设置在吊盘的圆周上，吊点可滑动地设置在旋转吊臂的中心轴内，吊点调整固定装置调整吊点在旋转吊臂上的位置并调整旋转吊臂相对于吊盘的转动角度，实现吊点在吊盘空间内二维方向任意位置上的移动。本发明的吊具装置对偏心载荷适应范围广，吊盘内全覆盖；吊点位置调节方便，可在起吊状态下调节吊点位置且结构紧凑，吊盘上方、下方不占用多余空间。
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公开(公告)号：CN104647021A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510006018.7
申请日：2015-01-07
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B23P19/10
CPC classification number: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于航天器内部狭小空间设备拆装的可六自由度调节拆装工具，包括踏板、移动平台底板、万向球轮、可调支脚、机械剪式千斤顶和转接板，踏板用于与航天器内部狭小空间内的承载结构件搭接，万向球轮及可调支脚通过紧固件与底板连接，千斤顶固定于底板上方，转接板位于千斤顶上方，其中，底板底部上呈正三角布置三个可调支脚，移动平台底板的底部四个角位置设置四个万向球轮，万向球轮具有在水平面上的两个移动自由度以及绕竖直轴线的旋转自由度。与传统的分层导轨式自由度调节方式相比，本发明具有调节灵活、结构精巧、高度方向尺寸需求小等优点，实现了小范围内的六自由度调节功能。
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公开(公告)号：CN111732007A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010603139.0
申请日：2020-06-29
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种适用于载人航天器内部的通用吊装工装，包括工装底座、回转支撑机构、竖直提升机构，所述工装底座与回转支撑机构通过紧固件连接，回转支撑机构与竖直提升机构通过紧固件连接，能实现工装在舱外拆解、舱内组装，便于工装的进/出舱以及舱内搭建组装，使用便捷，安全可靠；本发明突破了传统的吊装模式，采用底部固定的方式，将天车构型工装(行吊)与极坐标式吊装(塔吊)相结合，为设备在舱内的吊装提供了足够的吊高空间，实现了载人航天器密闭狭小环境下的全区域吊装可达。
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公开(公告)号：CN108262756B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201810325784.3
申请日：2018-04-12
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于航天器总装过程中的大型设备装配用机器人末端执行器，主要包括定位销、左右螺纹梯形丝杠、光杠、直线轴承滑块、剪式调距机构、主六维力/力矩传感器、可吸附式6D鼠标、卡爪、柔性控制单元，其中，剪式调距机构与六维力/力矩传感器的工具安装面连接,通过转动左右旋梯型螺纹丝杠顶部的两组手轮，分别实现支撑立柱之间的横向距离调节W1‑W2和卡爪的相对纵向移动，最终实现末端执行器对待装配设备的不同接口适配器进行装夹。本发明具有操作简单、劳动强度低、装配效率高、夹取定位准确可靠、安装对象柔性匹配等特点。
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公开(公告)号：CN104626171A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510006024.2
申请日：2015-01-07
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于六维力传感器的机械臂碰撞检测与响应方法，该方法在机械臂末端法兰与负载之间设置六维力传感器，按照设定的采样频率不断采集传感器的测量数据；机械臂的控制系统通过负载的重力补偿得到外部作用对机械臂负载的力与力矩分别在机械臂带动负载做平移运动或旋转运动时，根据预先内设的力常数阈值Fs和力矩常数阈值Ms进行碰撞检测，根据机械臂预置线速度/角速度与外部力/力矩的相对方向控制相应的运动。本发明通过使用六维力传感器检测碰撞，检测精度高，响应速度快；通过消除负载重力及负载姿态的影响，对于重量较大的负载仍能灵敏的检测碰撞；一旦碰撞发生后可立即停止使碰撞进一步加剧的运动，而允许相反方向的运动，方法合理实用。
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