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公开(公告)号：CN103600354A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310552492.0
申请日：2013-11-08
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种航天器机械臂的柔性随动控制重力补偿方法，柔性随动控制中将六维力传感器设置在机械臂末端与负载之间，该方法通过控制机械臂使负载处于多个不同的空间姿态，在负载无外力作用的情况下，记录每个空间姿态下六维力传感器的测量数据并根据力与力矩的物理关系，由测量数据计算得到负载的重力大小G及负载重心的坐标；并根据负载的受力情况对重力的影响进行补偿。本发明的方法，用机械臂系统本身测量负载的重力和重心位置，设计的算法计算出六维力传感器测得6个分量的重力补偿值，解决了机械臂柔性随动控制中的重力补偿问题。
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公开(公告)号：CN102530726A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110428713.4
申请日：2011-12-20
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于吊点调节的吊具水平吊装调节方法，该方法主要包括吊具的自身水平调节、吊钩(或吊具的吊环)与天车的对中、水平度测量及位置调整等吊装调节流程等步骤，其中，以吊环组件上倾角传感器的测量值作为判断天车和吊钩对中的判据，以吊梁上倾角传感器的测量值作为判断吊装水平度的判据，利用XY工作台在平面内的移动实现吊具吊点的位置调整，在保证天车和吊钩对中的前提下，将吊具的吊点调整到合适位置以实现航天器吊装过程的二维水平度调节。本发明的高精度水平吊装的调节方法，水平度小于4.1mm/m，水平调节过程可在180s内完成，实现了测量、调节过程的数字化和自动化，提高了吊装精度和吊装效率，降低了操作人员的劳动强度，应用价值显著。
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公开(公告)号：CN102455691A
公开(公告)日：2012-05-16
申请号：CN201010517798.9
申请日：2010-10-25
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/04
Abstract: 本发明实现了一种高效、实用的卫星总装工艺技术状态控制方法。首先，在工艺编制过程中，通过世界唯一标识符(Globally Unique Identifier，GUID)将工艺文件中工步内容的“文字描述”与卫星“工艺技术状态”一一对应起来，建立一张“关联表”；并将工艺文件及关联表同时导入到MES系统中。然后，在总装实施过程中，根据“文字描述”完成某一总装操作并签署工艺文件时，如果“文字描述”与“工艺状态”间存在一一对应关系，则签署信息(如操作者、互检者、检验员及签署时间等)及操作结果会自动记录入“关联表”中。最后，通过对“关联表”中数据的分类汇总、综合分析，即可获得及时、全面的总装工艺技术状态。
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公开(公告)号：CN103604615B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201310547472.4
申请日：2013-11-06
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种用于卫星大口径发动机接触式仿形防护装置性能的验证方法,主要包括工装拆装测试试验、静置试验、冲击载荷试验、模拟实际磕碰状态试验、成分分析试验步骤。本发明对接触式仿形防护装置的防护效果以及是否对发动机造成损伤等因素进行了全面的试验验证，为卫星大口径发动机接触式仿形防护装置的推广应用提供了试验基础。
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公开(公告)号：CN104626171A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510006024.2
申请日：2015-01-07
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于六维力传感器的机械臂碰撞检测与响应方法，该方法在机械臂末端法兰与负载之间设置六维力传感器，按照设定的采样频率不断采集传感器的测量数据；机械臂的控制系统通过负载的重力补偿得到外部作用对机械臂负载的力与力矩分别在机械臂带动负载做平移运动或旋转运动时，根据预先内设的力常数阈值Fs和力矩常数阈值Ms进行碰撞检测，根据机械臂预置线速度/角速度与外部力/力矩的相对方向控制相应的运动。本发明通过使用六维力传感器检测碰撞，检测精度高，响应速度快；通过消除负载重力及负载姿态的影响，对于重量较大的负载仍能灵敏的检测碰撞；一旦碰撞发生后可立即停止使碰撞进一步加剧的运动，而允许相反方向的运动，方法合理实用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104476549A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410670672.3
申请日：2014-11-20
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种利用视觉测量对机械臂运动路径补偿的方法，用于视觉引导机械臂的运动。该方法通过视觉测量识别机械臂、航天器、待装位置三者位置与理论模型中理论位置存在差异，补偿机械臂路径规划偏差，达到安全进出狭小空间的控制效果，满足航天器高精度高可靠性的装配需求。采用这种方法，可以对航天器实际位置与理想模型理论位置间存在误差进行识别，对机械臂运动路径进行补偿，使位置及路径控制更为精确，达到安全进出狭小空间的控制效果。本发明的测量方法适用范围广，可用于不同型号，不同装配工况的航天器总装过程。
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公开(公告)号：CN102556831A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110428722.3
申请日：2011-12-20
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于航天器吊装的水平调节吊具，包括吊环组件、XY工作台、吊梁和吊带，其中，吊梁的上部设置有XY工作台，XY工作台的顶部中心与吊环组件通过万向节铰接，吊梁的下部设置有四根吊带，XY工作台包括有X工作台和Y工作台，X工作台通过滑轨在Y工作台上沿X向滑动，Y工作台通过滑轨在吊梁上沿Y向滑动；吊环组件包括供与天车吊钩连接的吊环、中间承力结构、二维倾角传感器b以用于测量天车与吊钩的倾斜角度。本发明的用于航天器吊装的水平调节吊具，与现有技术相比，攻克了在二维平面内自动水平调节的难题，实现了测量、调节过程的数字化和自动化，提高了吊装精度和吊装效率，降低了操作人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN104476549B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410670672.3
申请日：2014-11-20
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种利用视觉测量对机械臂运动路径补偿的方法，用于视觉引导机械臂的运动。该方法通过视觉测量识别机械臂、航天器、待装位置三者位置与理论模型中理论位置存在差异，补偿机械臂路径规划偏差，达到安全进出狭小空间的控制效果，满足航天器高精度高可靠性的装配需求。采用这种方法，可以对航天器实际位置与理想模型理论位置间存在误差进行识别，对机械臂运动路径进行补偿，使位置及路径控制更为精确，达到安全进出狭小空间的控制效果。本发明的测量方法适用范围广，可用于不同型号，不同装配工况的航天器总装过程。
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公开(公告)号：CN104626208A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510005945.7
申请日：2015-01-07
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种航天器机械臂辅助装配安全工作空间建立及干涉预警方法，通过在控制系统的虚拟环境中导入与实物外形尺寸一致的机械臂、待装配产品及工作环境中其他相关物体的三维模型，实际测量机械臂与待装配产品的相对位置和相对姿态，并根据测量值对应设置虚拟环境中机械臂与待装配产品的相对位置和相对位姿，使其与实际测量结果一致；控制系统实时监视机械臂的运动状态，虚拟环境中的机械臂实时跟踪反映真实机械臂的运动，在虚拟环境中通过三维模型干涉检查判断机械臂及其附带物体是否达到安全工作空间边界。
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公开(公告)号：CN102556831B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201110428722.3
申请日：2011-12-20
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于航天器吊装的水平调节吊具，包括吊环组件、XY工作台、吊梁和吊带，其中，吊梁的上部设置有XY工作台，XY工作台的顶部中心与吊环组件通过万向节铰接，吊梁的下部设置有四根吊带，XY工作台包括有X工作台和Y工作台，X工作台通过滑轨在Y工作台上沿X向滑动，Y工作台通过滑轨在吊梁上沿Y向滑动；吊环组件包括供与天车吊钩连接的吊环、中间承力结构、二维倾角传感器b以用于测量天车与吊钩的倾斜角度。本发明的用于航天器吊装的水平调节吊具，与现有技术相比，攻克了在二维平面内自动水平调节的难题，实现了测量、调节过程的数字化和自动化，提高了吊装精度和吊装效率，降低了操作人员的劳动强度。
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