公开(公告)号：CN104626171A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510006024.2

申请日：2015-01-07

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 胡瑞钦 ,  傅浩 ,  刘宏阳 ,  张立建 ,  于兆吉 ,  易旺民 ,  唐赖颖 ,  贺云 ,  卫月娥 ,  张成立 ,  顾磊

IPC: B25J13/08 ,  B25J19/06

Abstract: 本发明公开了一种基于六维力传感器的机械臂碰撞检测与响应方法，该方法在机械臂末端法兰与负载之间设置六维力传感器，按照设定的采样频率不断采集传感器的测量数据；机械臂的控制系统通过负载的重力补偿得到外部作用对机械臂负载的力与力矩分别在机械臂带动负载做平移运动或旋转运动时，根据预先内设的力常数阈值Fs和力矩常数阈值Ms进行碰撞检测，根据机械臂预置线速度/角速度与外部力/力矩的相对方向控制相应的运动。本发明通过使用六维力传感器检测碰撞，检测精度高，响应速度快；通过消除负载重力及负载姿态的影响，对于重量较大的负载仍能灵敏的检测碰撞；一旦碰撞发生后可立即停止使碰撞进一步加剧的运动，而允许相反方向的运动，方法合理实用。

公开(公告)号：CN104626208A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510005945.7

申请日：2015-01-07

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 张立建 ,  刘宏阳 ,  胡瑞钦 ,  傅浩 ,  易旺民 ,  唐赖颖 ,  孟伟 ,  卫月娥 ,  熊涛 ,  张成立 ,  于兆吉 ,  顾磊

IPC: B25J19/06 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种航天器机械臂辅助装配安全工作空间建立及干涉预警方法，通过在控制系统的虚拟环境中导入与实物外形尺寸一致的机械臂、待装配产品及工作环境中其他相关物体的三维模型，实际测量机械臂与待装配产品的相对位置和相对姿态，并根据测量值对应设置虚拟环境中机械臂与待装配产品的相对位置和相对位姿，使其与实际测量结果一致；控制系统实时监视机械臂的运动状态，虚拟环境中的机械臂实时跟踪反映真实机械臂的运动，在虚拟环境中通过三维模型干涉检查判断机械臂及其附带物体是否达到安全工作空间边界。

公开(公告)号：CN107167302A

公开(公告)日：2017-09-15

申请号：CN201710564472.3

申请日：2017-07-12

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 王丹艺 ,  蒋山平 ,  杨江 ,  张鹏嵩 ,  张博伦 ,  杨林华 ,  顾磊 ,  向艳红

IPC: G01M11/02

CPC classification number: G01M11/0214

Abstract: 本发明公开了一种用于真空低温环境下的基于离轴准直光学系统的成像抖动检测装置，该装置包括主镜、折反镜、积分球、靶标、平移台、位移台、隔振平台、真空容器、光学窗口，其中将空间相机放置于隔振平台上，主镜固定在隔振平台上，折反镜固定的在隔振平台上，将隔振平台及相机、主镜、折反镜放置于真空容器内，将积分球置于大气环境下，靶标固定在位移台或平移台上，光学窗口安装在真空容器上，最终通过图像处理软件得出抖动图像，通过对抖动图像的分析了解不同方向的抖动对成像结果的影响。该装置主要用于真空低温环境下的成像抖动检测中，通过离轴准直光学系统实现了在真空低温环境下对空间相机多方位成像抖动的检测。