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公开(公告)号：CN116906770A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310901970.8
申请日：2023-07-21
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本申请公开了一种单机设备的标定便携装置和单机设备的标定方法，一般涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种单机设备的标定便携装置和单机设备的标定方法，上述装置包括单机设备安装架，转向架，三脚架；所述单机设备安装架与所述单机设备的安装构件之间可拆卸的连接，所述单机设备安装架用于将所述单机设备固定在所述单机设备标定便携装置上，通过所述单机设备的第一镜和所述单机设备的第二镜进行姿态标定；所述单机设备安装架可拆卸的安装在所述三脚架上；所述转向架固定连接在所述单机设备安装架的两侧，所述转向架用于沿着纵向弧形方向调节所述单机设备安装架的角度，所述转向架的转动范围为预设第一转向角度范围。
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公开(公告)号：CN115848849A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211517937.7
申请日：2022-11-30
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明涉及石油储罐、天然气储罐、航天器环境模拟设备、大型航天器舱体等大型容器的泄漏检测领域。本发明提出了基于声传感器阵列的大型容器泄漏检测系统及方法，通过在被测容器壁上安装多个无线传感器组成无线传输声发射检漏系统，按照一定的控制方法和定位算法，可以在大范围内对泄漏进行实时检测，全程不需要人员操作。该方法中的传感器采用电池供电，并通过无线方式进行数据传输，整个检测过程中，无需进行铺设电缆作业，大大提高了检漏效率。
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公开(公告)号：CN113240740A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110491674.6
申请日：2021-05-06
Applicant: 四川大学 , 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明涉及基于双目视觉的天线姿态测量领域，特别涉及一种基于相位引导双目视觉密集标记点匹配的姿态测量方法，步骤包括：S1，使用双目相机采集被测物的左右图像，分别提取标记点；S2，由左图像标记点的图像坐标和双目相机的系统参数，根据极线几何原理，计算得到左图像标记点在右图像中的待匹配同名点集合；S3，获取左右图像中各标记点的相位值；然后计算右图像中的待匹配同名点集合中各点与左图像标记点的相位差，最小相位差对应标记点为无歧义匹配点；S4，基于无歧义匹配点进行坐标优化，得到与左图像标记点相位等值的最佳匹配点；S5，基于最佳匹配点计算三维坐标和旋转姿态。解决了极线匹配出现多匹配问题，提高真正同名点坐标提取精度。
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公开(公告)号：CN108527370A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810337269.7
申请日：2018-04-16
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的人机共融安全防护控制系统，该系统包括：安全防护控制单元、视觉追踪单元、机器人控制单元，安全防护控制单元接收视觉追踪单元采集到的操作人员人体骨架数据以及机器人控制单元反馈的关节位置数据，构建机器人和操作人员的安全防护模型，并根据机器人的运动轨迹以及人体的骨架数据预测下一时刻现场行为演化，基于防护模型计算机器人与人员之间的最小距离，从而进行碰撞预测，对可能发生的碰撞进行局部路径规划与修正，进而控制机器人对人机协作过程中可能发生的碰撞做出响应，最终实现人机协作过程中的安全防护控制。本发明结构简单，易于工程化，能够为人机协作提供三维空间的安全防护。
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公开(公告)号：CN107543495A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710085892.3
申请日：2017-02-17
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人与经纬仪相结合的航天器设备间姿态角度的准直测量系统，包括机器人、激光跟踪仪、激光跟踪靶标(T-MAC)、机器人末端工装等，通过模式识别搜索到航天器设备上的被测基准立方镜，并计算出基准立方镜相对经纬仪的相位方位关系，激光跟踪仪用于标定各航天器设备的坐标系间相对方位关系并统一经纬仪在不同测量位置的测量结果到同一坐标系下，利用标定关系以及相对关系、引导激光跟踪仪实时跟踪机器人末端工装并建立两者相对关系，最后计算出航天器设备的姿态关系矩阵。本发明实现了实现不同设备之间姿态关系的自动化测量，测量效率可以达到每半分钟一项，测量精度优于30″，现场测量灵活度高，且便于异地建设及测量实施。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106679614A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201510752177.1
申请日：2015-11-06
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种具有自动调平装置的电子经纬仪，包括带有二维倾角传感器的电子经纬仪(1)，经纬仪安装座(2)，X向角度调整装置(3)，Y向角度调整装置(4)和控制器(5)，控制器(5)分别与二维倾角传感器、两个角度调整装置的伺服电机进行电连接，根据二维倾角传感器实时测量到的二维倾角数值分别驱动两个相应的伺服电机转动，通过调节X向和/或Y向的角度使电子经纬仪调平。该装置可以实现电子经纬仪快速、高精度调平，从而提高电子经纬仪的测量效率和测量精度。
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公开(公告)号：CN117469516A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311428155.0
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: F16L55/168
Abstract: 本发明提供一种空间在轨用柔性密封胶钉一体化自感知带压堵漏贴采用胶贴的形式，设计阶梯式胶钉一体化的分层结构，包括阶梯状柔性胶钉一体支撑层、柔性胶体封堵粘接层、金属防护背衬、镀铝薄膜包装袋、硅基离型纸、环形薄膜压阻式压力敏感器、直流超细加热丝、微型6针矩形电连接器母头、测温传感器PT100、便携式感知处理模块。使用本方案，能够解决现有堵漏及修复技术难以实现未知形状漏孔的准确完全封堵、太空环境适应性差、无法承压、防割裂性差等问题，实现较好堵漏效果。
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公开(公告)号：CN114323481A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111672766.0
申请日：2021-12-31
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本申请公开了一种气体多源泄漏声像定位方法及声像定位系统。包括以下步骤：采集超声波信号；所述超声波信号由被测物结构体泄漏气体而产生；若超声波信号的幅值大于本底特征信号及设定的阈值，则表明有泄漏发生；拍摄被测物结构体表面有泄漏发生的区域，确定泄漏区域；对泄漏区域网格划分，得到图像梯度图；采用能量叠加和ICA主成分分析方法对超声波信号预处理；从预处理的超声波信号中提取特征频率对应的声压值和特征频带内的声压级值；将声压值和声压级值插入图像梯度图的每个像素区域，得到图像云图；提取图像云图中的峰值点位，即为被测物结构体的泄漏点位置。克服了多源干扰、检测耗时、定位不明晰等缺点，提高测试结果准确性与可靠性。
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公开(公告)号：CN108413988B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201810203891.9
申请日：2018-03-13
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Inventor： 隆昌宇 , 易旺民 , 张彬 , 胡瑞钦 , 阮国伟 , 王伟 , 陶力 , 孟少华 , 陈畅宇 , 任春珍 , 郭洁瑛 , 刘笑 , 段晨旭 , 金帮华 , 张禹杭 , 季宇 , 胡德垚
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种航天器设备位姿自动测量系统机器人末端经纬仪快速标定方法，该方法通过现场布置4个以上公共靶标点，利用跟踪仪和一台经纬仪分别对公共靶标点Pi进行测量，获得公共靶标点在激光跟踪仪坐标系下的三维坐标以及在经纬仪坐标系下的方位角；再根据公共靶标点三维坐标、距离以及公共靶标点方位角，最终确定经纬仪坐标系与激光跟踪仪坐标系之间的相对方位关系。本发明摆脱传统利用两台经纬仪同时对多点进行测量的机器人末端经纬仪标定方法，大大提高机器人末端经纬仪现场标定过程的效率及便捷性，同时充分发挥经纬仪测角及跟踪仪测点位精度高的优势，有效提高机器人末端经纬仪标定精度，姿态标定精度优于5″，位置标定精度优于0.05mm。
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公开(公告)号：CN111412849A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010294713.9
申请日：2020-04-15
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01B11/08
Abstract: 本申请公开了一种航天器电缆弯曲半径的快速测量方法及测量系统，通过拍照获取待测量电缆和测量条的图像；基于所述图像中所述待测量电缆的RGB值以及预设电缆的RGB值与电缆类型的一一对应关系确定所述待测量电缆的类型；获取所述图像中所述测量条的RGB值与所述待测量电缆的RGB值差值大于预设阈值的环形圈的径向尺寸和轴向尺寸的比值计算所述电缆的直径；基于所述边缘轨迹获取所述待测量电缆弯曲部的弯曲半径；根据所述弯曲半径与所述直径的比值判断弯曲半径是否符合规范要求。通过拍照、识别、拟合的技术路径，快速实现不同粗细电缆弯曲半径的测量和与标准规范的快速比对，提高弯曲半径测量的一致性和效率。
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