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公开(公告)号：CN113240740B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110491674.6
申请日：2021-05-06
Applicant: 四川大学 , 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明涉及基于双目视觉的天线姿态测量领域，特别涉及一种基于相位引导双目视觉密集标记点匹配的姿态测量方法，步骤包括：S1，使用双目相机采集被测物的左右图像，分别提取标记点；S2，由左图像标记点的图像坐标和双目相机的系统参数，根据极线几何原理，计算得到左图像标记点在右图像中的待匹配同名点集合；S3，获取左右图像中各标记点的相位值；然后计算右图像中的待匹配同名点集合中各点与左图像标记点的相位差，最小相位差对应标记点为无歧义匹配点；S4，基于无歧义匹配点进行坐标优化，得到与左图像标记点相位等值的最佳匹配点；S5，基于最佳匹配点计算三维坐标和旋转姿态。解决了极线匹配出现多匹配问题，提高真正同名点坐标提取精度。
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公开(公告)号：CN113932782A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111202909.1
申请日：2021-10-15
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于航天器大尺寸舱体结构坐标系建立及基准转移的方法，包括激光跟踪仪、标准转换器、电子经纬仪、航天器舱体基准立方镜、航天器舱体特征点、计算机软件系统。本发明中，利用此方法进行航天器舱体结构坐标系的建立及基准转移过程中，通过标准转换器2的运用，无需人员进行瞄准操作，且充分发挥了激光跟踪的高精度测点、电子经纬仪高精度测角等优势，巧妙的完成了结构坐标系与光学坐标系的转换传递，克服了以往航天器结构坐标系建立及基准转移单一电子经纬仪测量方法的缺点。
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公开(公告)号：CN110095659B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910357975.2
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开一种深空探测巡视器通讯天线指向精度动态测试方法，该方法通过对相机分别进行内部参数和外部参数标定，并通过调整相机测量高度、距离、拍摄角度实现每台相机对巡视器的全覆盖，获得通讯天线的实时同步拍照及照片保存；针对每组测量照片，利用图像特征提取、特征点匹配、前方交会及后方交会组合测量实现通讯天线在巡视器本体坐标系下指向信息的自动解算并结合巡视器在北东地坐标系下位姿信息测量结果，确定试验过程中天线在北东地坐标系下的动态指向信息；同时将测试过程中的实测结果与天线的控制目标值进行比对，确定通讯天线的动态指向精度。本发明对通讯天线指向的测量精度优于0.04°，测量频率不低于12Hz，有效保障了型号地面测试任务。
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公开(公告)号：CN110095659A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910357975.2
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开一种深空探测巡视器通讯天线指向精度动态测试方法，该方法通过对相机分别进行内部参数和外部参数标定，并通过调整相机测量高度、距离、拍摄角度实现每台相机对巡视器的全覆盖，获得通讯天线的实时同步拍照及照片保存；针对每组测量照片，利用图像特征提取、特征点匹配、前方交会及后方交会组合测量实现通讯天线在巡视器本体坐标系下指向信息的自动解算并结合巡视器在北东地坐标系下位姿信息测量结果，确定试验过程中天线在北东地坐标系下的动态指向信息；同时将测试过程中的实测结果与天线的控制目标值进行比对，确定通讯天线的动态指向精度。本发明对通讯天线指向的测量精度优于0.04°，测量频率不低于12Hz，有效保障了型号地面测试任务。
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公开(公告)号：CN117433505A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311364740.9
申请日：2023-10-20
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本申请公开了一种位姿检测方法、装置、计算机设备和存储介质，应用于地面巡航系统。该方法包括：获取接收器发送的信号接收数据，根据信号接收数据确定测量对象在测量设备坐标系下的位姿；信号接收数据是接收器根据发射器发送的信号确定的；分别确定地面巡航系统的试验场靶点在测量设备坐标系、地面巡航系统的场地坐标系和北东地坐标系下的三维坐标，并根据试验场靶点在测量设备坐标系、场地坐标系和北东地坐标系下的三维坐标确定测量设备坐标系与场地坐标系和北东地坐标系之间的位姿变换关系；根据上述位姿变换关系，确定测量对象在场地坐标系和北东地坐标系下的位姿。采用本方法能够提高测量对象的数据丰富度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109781071B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910081023.2
申请日：2019-01-28
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开一种热真空环境下着陆缓冲机构电爆展开高速摄影测量方法，包括在被测着陆缓冲机构表面上粘贴摄影测量靶标，确定靶标粘贴位置和靶标数量及大小；建立经纬仪测量系统，测量靶标中心点的三维坐标；将着陆缓冲机构固定在真空罐内，并通过高速摄像机，拍摄采集缓冲机构的初始图像，然后进行真空低温循环试验，之后电爆展开；在电爆的过程中，记录过程图像，计算出运动位移和运动时间。本发明具有较好的精度和重复性，图像采样率可达每秒2000帧，位移测量精度优于0.2mm，时间测量精度为0.5ms。
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公开(公告)号：CN107883898A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711096135.2
申请日：2017-11-09
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
CPC classification number: G01B15/06 , G01M99/002 , G01N25/00
Abstract: 本发明公开了一种卫星结构热变形的实时测量方法，包括在被测卫星结构板表面上均匀粘贴多个射频位移标签的射频天线，并安装固定接受雷达传感器，以使所有射频位移标签在雷达的视野范围内；利用加热片对被测卫星结构板进行加热，通过计算机采集雷达传感器计算出的每个标签的位置信息和位移量信息，并采集到温度传感器的温度信息，通过最小二乘拟合计算被测结构板的表面随温度变化的变形量分布图。本发明的测量方法能够满足碳纤维蜂窝材料、铝合金、钛合金等多种卫星结构材料的热变形测量要求，测量精度优于0.05mm，测量采样频率可达10kHZ。
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公开(公告)号：CN116906770A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310901970.8
申请日：2023-07-21
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本申请公开了一种单机设备的标定便携装置和单机设备的标定方法，一般涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种单机设备的标定便携装置和单机设备的标定方法，上述装置包括单机设备安装架，转向架，三脚架；所述单机设备安装架与所述单机设备的安装构件之间可拆卸的连接，所述单机设备安装架用于将所述单机设备固定在所述单机设备标定便携装置上，通过所述单机设备的第一镜和所述单机设备的第二镜进行姿态标定；所述单机设备安装架可拆卸的安装在所述三脚架上；所述转向架固定连接在所述单机设备安装架的两侧，所述转向架用于沿着纵向弧形方向调节所述单机设备安装架的角度，所述转向架的转动范围为预设第一转向角度范围。
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公开(公告)号：CN114646261A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210248765.1
申请日：2022-03-14
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本申请公开了一种基于斜向观测镜面法方向的测量方法和系统，所述方法包括以下步骤：建立全局坐标系；在全局坐标系下，朝向被测镜面且沿其非法线矢量方向发射光源，形成入射光路，获取所述入射光路在所述全局坐标系下的矢量方向，记为N2；接收被测镜面反射出的光源，形成反射光路，获取反射光路在所述全局坐标系下的矢量方向，记为N3；计算入射光路与反射光路的矢量方向之和，得到被测镜面法线矢量方向N1。解决了被测镜面法线矢量方向遮挡导致无法实施测量的难题，拓宽了电子经纬仪的使用范围，减少了被测设备的安装布局限制，降低了被测设备在某些工况下的测量难度。
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公开(公告)号：CN113240740A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110491674.6
申请日：2021-05-06
Applicant: 四川大学 , 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明涉及基于双目视觉的天线姿态测量领域，特别涉及一种基于相位引导双目视觉密集标记点匹配的姿态测量方法，步骤包括：S1，使用双目相机采集被测物的左右图像，分别提取标记点；S2，由左图像标记点的图像坐标和双目相机的系统参数，根据极线几何原理，计算得到左图像标记点在右图像中的待匹配同名点集合；S3，获取左右图像中各标记点的相位值；然后计算右图像中的待匹配同名点集合中各点与左图像标记点的相位差，最小相位差对应标记点为无歧义匹配点；S4，基于无歧义匹配点进行坐标优化，得到与左图像标记点相位等值的最佳匹配点；S5，基于最佳匹配点计算三维坐标和旋转姿态。解决了极线匹配出现多匹配问题，提高真正同名点坐标提取精度。
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