公开(公告)号：CN117433505A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311364740.9

申请日：2023-10-20

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 隆昌宇 ,  唐赖颖 ,  杨凌辉 ,  王子文 ,  张子罡 ,  季宇 ,  张禹杭

IPC: G01C21/00 ,  G01B11/00

Abstract: 本申请公开了一种位姿检测方法、装置、计算机设备和存储介质，应用于地面巡航系统。该方法包括：获取接收器发送的信号接收数据，根据信号接收数据确定测量对象在测量设备坐标系下的位姿；信号接收数据是接收器根据发射器发送的信号确定的；分别确定地面巡航系统的试验场靶点在测量设备坐标系、地面巡航系统的场地坐标系和北东地坐标系下的三维坐标，并根据试验场靶点在测量设备坐标系、场地坐标系和北东地坐标系下的三维坐标确定测量设备坐标系与场地坐标系和北东地坐标系之间的位姿变换关系；根据上述位姿变换关系，确定测量对象在场地坐标系和北东地坐标系下的位姿。采用本方法能够提高测量对象的数据丰富度。

公开(公告)号：CN117030611A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310998580.7

申请日：2023-08-09

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 隆昌宇 ,  杨凌辉 ,  綦磊 ,  孙伟 ,  钟亮 ,  季宇

IPC: G01N21/01 ,  G06T7/73 ,  G06T7/33 ,  G06T7/593 ,  G06T7/00 ,  G06T1/00 ,  G01N21/95 ,  G01N21/952

Abstract: 本申请公开了一种用于航天器管路焊缝的测试方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：对检测装置中的视觉传感器、机器人和漏率检测工具分别进行参数标定处理，得到标定结果；对获取的航天器结构表面和周围环境点云数据进行处理，得到航天器结构模型文件；获取航天器待检测区域的图像，并建立机器人坐标系与航天器模型坐标系之间的相对位姿关系；确定航天器待检测区域中所有待检测焊缝的目标位置信息及管路夹持姿态信息；基于目标位置信息及姿态信息、航天器结构模型文件、相对位姿关系，对待检测焊缝进行检测路径规划及漏率测试，确定漏率测试结果。该方案能够实现航天器总装过程管路系统焊缝漏率的柔性、智能测试，有效提高了航天器研制效率。