公开(公告)号：CN108213900B

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201810048856.4

申请日：2018-01-18

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 胡瑞钦 ,  冯伟 ,  易旺民 ,  董悫 ,  张立建 ,  杨旺 ,  孟少华 ,  王临政 ,  王振 ,  刘金超 ,  彭国华 ,  程月

IPC: B23P19/00

Abstract: 本发明公开了一种导热硅脂填充下航天器部件机器人拆除方法，该方法通过将六维力传感器感测力与力矩信息，经重力补偿得到外部作用力与力矩再控制机器人沿安装面法向向外拉待拆除部件，直到作用力在安装面法向的分量达到预定的数值Fs，在安装面法向根据力反馈数值控制机器人位置，使保持在Fs附近，同时在平行安装面方向控制机器人运动，使待拆除部件沿安装面往复运动，直至待拆除部件与航天器主体脱开。本发明在拆除过程中安装界面的拉力可测可控，通过工艺试验调整参数，将界面拉力控制在安全范围内，确保拆除过程中的产品安全。

公开(公告)号：CN108213900A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201810048856.4

申请日：2018-01-18

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 胡瑞钦 ,  冯伟 ,  易旺民 ,  董悫 ,  张立建 ,  杨旺 ,  孟少华 ,  王临政 ,  王振 ,  刘金超 ,  彭国华 ,  程月

IPC: B23P19/00

Abstract: 本发明公开了一种导热硅脂填充下航天器部件机器人拆除方法，该方法通过将六维力传感器感测力与力矩信息，经重力补偿得到外部作用力与力矩再控制机器人沿安装面法向向外拉待拆除部件，直到作用力在安装面法向的分量达到预定的数值Fs，在安装面法向根据力反馈数值控制机器人位置，使保持在Fs附近，同时在平行安装面方向控制机器人运动，使待拆除部件沿安装面往复运动，直至待拆除部件与航天器主体脱开。本发明在拆除过程中安装界面的拉力可测可控，通过工艺试验调整参数，将界面拉力控制在安全范围内，确保拆除过程中的产品安全。