-
公开(公告)号：CN108213900B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201810048856.4
申请日：2018-01-18
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种导热硅脂填充下航天器部件机器人拆除方法，该方法通过将六维力传感器感测力与力矩信息，经重力补偿得到外部作用力与力矩再控制机器人沿安装面法向向外拉待拆除部件，直到作用力在安装面法向的分量达到预定的数值Fs，在安装面法向根据力反馈数值控制机器人位置，使保持在Fs附近，同时在平行安装面方向控制机器人运动，使待拆除部件沿安装面往复运动，直至待拆除部件与航天器主体脱开。本发明在拆除过程中安装界面的拉力可测可控，通过工艺试验调整参数，将界面拉力控制在安全范围内，确保拆除过程中的产品安全。
-
公开(公告)号：CN108892066A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810788507.6
申请日：2018-07-18
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种现场可调整拉伸刚度的钢丝绳/滑轮装置，由钢丝绳组件和定滑轮组件组成，其中钢丝绳组件由若干条左旋钢丝绳和若干条右旋钢丝绳以及花兰螺丝、钢丝绳连接板组成；滑轮组件由若干套定滑轮组件构成，左旋钢丝绳和右旋钢丝绳的数量相等，钢丝绳采用左右捻对称布置的方式，通过花兰螺丝将钢丝绳两端固定连接在钢丝绳连接板上，定滑轮组件中定滑轮的数量与钢丝绳的数量相匹配。本发明解决了现场调整钢丝绳拉伸刚度的问题，通过预留多个滑轮来适应钢丝绳数量的增减。
-
公开(公告)号：CN106994687A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201710201653.X
申请日：2017-03-30
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端六维力传感器安装姿态标定方法，通过控制机器人沿其自身的坐标轴运动，由于运动中的惯性力，致使六维力传感器的各轴读数发生变化，从而可以由对应的传感器读数标定出机器人相应坐标轴与传感器坐标轴的方向关系，实现传感器坐标系与机器人坐标系的相对姿态标定。本发明的安装姿态标定方法可以确定出传感器坐标系与机器人坐标系间的转换关系，进而将传感器数据转换至机器人坐标系下，用于机器人的运动控制。
-
公开(公告)号：CN108213900A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810048856.4
申请日：2018-01-18
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种导热硅脂填充下航天器部件机器人拆除方法，该方法通过将六维力传感器感测力与力矩信息，经重力补偿得到外部作用力与力矩再控制机器人沿安装面法向向外拉待拆除部件，直到作用力在安装面法向的分量达到预定的数值Fs，在安装面法向根据力反馈数值控制机器人位置，使保持在Fs附近，同时在平行安装面方向控制机器人运动，使待拆除部件沿安装面往复运动，直至待拆除部件与航天器主体脱开。本发明在拆除过程中安装界面的拉力可测可控，通过工艺试验调整参数，将界面拉力控制在安全范围内，确保拆除过程中的产品安全。
-
公开(公告)号：CN106994687B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201710201653.X
申请日：2017-03-30
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端六维力传感器安装姿态标定方法，通过控制机器人沿其自身的坐标轴运动，由于运动中的惯性力，致使六维力传感器的各轴读数发生变化，从而可以由对应的传感器读数标定出机器人相应坐标轴与传感器坐标轴的方向关系，实现传感器坐标系与机器人坐标系的相对姿态标定。本发明的安装姿态标定方法可以确定出传感器坐标系与机器人坐标系间的转换关系，进而将传感器数据转换至机器人坐标系下，用于机器人的运动控制。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108557118A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810319433.1
申请日：2018-04-11
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种带逆止功能的重力补偿装置，由若干圆柱拉伸弹簧和2级串联的逆止组件两部分组成，逆止组件包括上法兰盘、中法兰盘、下法兰盘、棘齿杆、小齿距棘爪组件、大齿距棘爪组件、连接圆柱组成，圆柱拉伸弹簧为按圆周排布的并联结构，可随上下法兰盘的间距大小进行自由伸缩，通过上下大小齿距棘爪组件的设置实现棘齿杆的逆止。本发明有效提高了重力补偿的快速性，并且弹簧组件缩短后不再伸长即处于单向运动状态，可防止因为弹簧组件反复伸缩引起简谐运动。
-
公开(公告)号：CN107263049A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710505786.6
申请日：2017-06-28
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人和翻转装备的航天器设备拆装系统，包括机器人系统、全向移动平台、自适应翻转装备，其中，机器人系统设置在全向移动平台上，实现机器人整体的整体位姿的调整，通过双目视觉控制系统进行控制，实现设备的拆装；其中，自适应翻转装备的翻转支架用于安装连接航天器，翻转支架通过翻转驱动组件，实现翻转支架双向180°的翻转功能，机器人将设备的位置信息发送给翻转驱动组件和自适应升降平台，根据待位置信息实时调整自适应升降平台的高度，实现翻转架车与机器人的自适应功能。
-
公开(公告)号：CN118624146A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410868985.3
申请日：2024-07-01
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01M7/08
Abstract: 本发明涉及航天器测试技术领域，尤其涉及一种地外天体着陆冲击试验装置，包括吊具、投放器、第一吊带、第二吊带和缓冲部；吊具适用于与航天器连接；投放器与吊具连接，能够与吊具断开连接，以释放吊具；第一吊带适用于与吊车的车钩连接；第二吊带与吊具连接；缓冲部的一端与第一吊带连接，另一端与第二吊带连接；投放器释放吊具，吊具与航天器以自由落体的方式下坠。吊具在下坠过程中，使第一吊带与第二吊带逐渐绷紧。借助缓冲部，将吊具的瞬间制动转换为缓慢制动，进而避免了引发吊具、第一吊带、第二吊带及缓冲部在水平方向上大幅度摆动，进而避免了吊车的钢丝、吊具及航天器遭受损坏，且有效地降低了安全隐患。
-
公开(公告)号：CN108557118B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201810319433.1
申请日：2018-04-11
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种带逆止功能的重力补偿装置，由若干圆柱拉伸弹簧和2级串联的逆止组件两部分组成，逆止组件包括上法兰盘、中法兰盘、下法兰盘、棘齿杆、小齿距棘爪组件、大齿距棘爪组件、连接圆柱组成，圆柱拉伸弹簧为按圆周排布的并联结构，可随上下法兰盘的间距大小进行自由伸缩，通过上下大小齿距棘爪组件的设置实现棘齿杆的逆止。本发明有效提高了重力补偿的快速性，并且弹簧组件缩短后不再伸长即处于单向运动状态，可防止因为弹簧组件反复伸缩引起简谐运动。
-
公开(公告)号：CN208630877U
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201821134449.7
申请日：2018-07-17
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G1/66
Abstract: 本实用新型公开了一种航天器SMA系列射频同轴连接器用的辅助测力装置，由外六方接口、中间连接杆和内六方接口组成，外六方接口为测力扳手接口，其设置在中间连接杆一体成型的圆形托盘顶部，中间连接杆采用一部分圆柱体竖直侧面的连接结构，中间连接杆的底部一体成型地设置内六方接口，内六方接口即为卡住SMA连接器的外六方螺母的接口。本实用新型的装置充分考虑了密集排列的SMA连接器的特点，解决了该种工况下无法实施测力的问题，整个过程简单可控。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
11
records
(took 0.028 seconds)
