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公开(公告)号：CN106994687B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201710201653.X
申请日：2017-03-30
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端六维力传感器安装姿态标定方法，通过控制机器人沿其自身的坐标轴运动，由于运动中的惯性力，致使六维力传感器的各轴读数发生变化，从而可以由对应的传感器读数标定出机器人相应坐标轴与传感器坐标轴的方向关系，实现传感器坐标系与机器人坐标系的相对姿态标定。本发明的安装姿态标定方法可以确定出传感器坐标系与机器人坐标系间的转换关系，进而将传感器数据转换至机器人坐标系下，用于机器人的运动控制。
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公开(公告)号：CN107220418B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201710338511.8
申请日：2017-05-12
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种用于航天器装配现场的便携式工艺仿真及立体可视化系统，包含六个模块：便携支持模块、立体投影模块、立体交互模块、动作捕捉模块、逆向建模模块、虚拟仿真模块。本发明实现部署灵活的、支持多人研讨的沉浸式仿真系统，有效满足航天器装配现场仿真任务场所不固定、需多人快速协商、安全性高等方面的综合需求并提高了仿真效率，提升了仿真在航天器装配中的应用效能。
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公开(公告)号：CN107538391A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710086015.8
申请日：2017-02-17
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25B11/02
Abstract: 本发明公开了一种可折叠棱杆机构，其由偶数个棱杆组件组成，每个棱杆组件均由左右两个连杆组件组成，每根连杆组件的两端分别与两端相邻的连杆组件朝相反的方向折叠而使得整个棱杆机构可折叠，所述左右连杆组件的连接端通过活页连接件进行连接，两活页分别固定于两棱形连接块上，以使得两棱形连接块折叠时随枢轴转动合拢，打开时两棱形连接块呈正多变形对应的夹角。本发明也公开了一种具有可折叠棱杆机构的卫星软帘罩。本发明耗时少，效率高，不需要复杂的拆装操作，高空坠物风险及误操作风险均大幅度降低，作业安全性大幅度提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107553492B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201710840223.2
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于赫兹弹性模型的机器人主动力柔顺销孔对接装配方法，该方法根据力柔顺控制方式进行机器人主动力柔顺销孔的自动对接，机器人在导向销孔的导引下，将被安装设备或舱板安装面与被安装面贴合，该改进的力柔顺控制方式是在阻抗力柔顺控制方式上增加了弹性接触数学模型和摩擦模型进行控制的。本发明通过增加数学模型，将力传感器信息和机器人末端位姿信息进行校正，使反馈到控制器的系统反馈量更精确，解决了航天器装配中大型仪器设备及舱板的力柔顺安装问题，提高装配质量和装配效率。
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公开(公告)号：CN107538391B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201710086015.8
申请日：2017-02-17
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25B11/02
Abstract: 本发明公开了一种可折叠棱杆机构，其由偶数个棱杆组件组成，每个棱杆组件均由左右两个连杆组件组成，每根连杆组件的两端分别与两端相邻的连杆组件朝相反的方向折叠而使得整个棱杆机构可折叠，所述左右连杆组件的连接端通过活页连接件进行连接，两活页分别固定于两棱形连接块上，以使得两棱形连接块折叠时随枢轴转动合拢，打开时两棱形连接块呈正多变形对应的夹角。本发明也公开了一种具有可折叠棱杆机构的卫星软帘罩。本发明耗时少，效率高，不需要复杂的拆装操作，高空坠物风险及误操作风险均大幅度降低，作业安全性大幅度提高。
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公开(公告)号：CN107220418A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710338511.8
申请日：2017-05-12
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009
Abstract: 本发明公开了一种用于航天器装配现场的便携式工艺仿真及立体可视化系统，包含六个模块：便携支持模块、立体投影模块、立体交互模块、动作捕捉模块、逆向建模模块、虚拟仿真模块。本发明实现部署灵活的、支持多人研讨的沉浸式仿真系统，有效满足航天器装配现场仿真任务场所不固定、需多人快速协商、安全性高等方面的综合需求并提高了仿真效率，提升了仿真在航天器装配中的应用效能。
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公开(公告)号：CN107553492A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710840223.2
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于赫兹弹性模型的机器人主动力柔顺销孔对接装配方法，该方法根据力柔顺控制方式进行机器人主动力柔顺销孔的自动对接，机器人在导向销孔的导引下，将被安装设备或舱板安装面与被安装面贴合，该改进的力柔顺控制方式是在阻抗力柔顺控制方式上增加了弹性接触数学模型和摩擦模型进行控制的。本发明通过增加数学模型，将力传感器信息和机器人末端位姿信息进行校正，使反馈到控制器的系统反馈量更精确，解决了航天器装配中大型仪器设备及舱板的力柔顺安装问题，提高装配质量和装配效率。
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公开(公告)号：CN106994687A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201710201653.X
申请日：2017-03-30
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端六维力传感器安装姿态标定方法，通过控制机器人沿其自身的坐标轴运动，由于运动中的惯性力，致使六维力传感器的各轴读数发生变化，从而可以由对应的传感器读数标定出机器人相应坐标轴与传感器坐标轴的方向关系，实现传感器坐标系与机器人坐标系的相对姿态标定。本发明的安装姿态标定方法可以确定出传感器坐标系与机器人坐标系间的转换关系，进而将传感器数据转换至机器人坐标系下，用于机器人的运动控制。
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