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公开(公告)号：CN108356512A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810129492.2
申请日：2018-02-08
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Inventor： 唐赖颖 , 冯伟 , 易旺民 , 刘广通 , 郭涛 , 许凯 , 杨旺 , 郑圣余 , 陈启威 , 王临政 , 张洁 , 樊友高 , 王冬梅 , 孙威 , 王辰星 , 徐世峰 , 彭东剑 , 雷文仿 , 曹广义
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明公开了一种自适应调平航天器舱段精密对接工艺，该工艺先通过并联调姿平台将其上方的卫星服务舱调平；再通过通用自动水平调节吊装系统与卫星载荷舱连接，调至水平后起吊至服务舱上方；后通过iGPS激光发射器建立测量场的场地坐标系，在服务舱与载荷舱上布置iGPS激光接收器建立对接定位销、孔为基准的动坐标系，测量两个舱段的坐标系之间的位置与角度偏差，引导并联调姿平台微调，使两个舱段的定位销和定位孔重合，实现精确对接。本发明降低了舱段对接过程中对操作技能的依赖，提高对接效率，并进一步提高舱段对接时的精度。
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公开(公告)号：CN109857138B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201910080351.0
申请日：2019-01-28
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种基于航天器非基准结构的多耦合尺寸链机构的快速装调方法，包括1)装调抬升机构两安装脚盒的距离；2)装调内外侧导向装置的距离；3)装调车轮与内侧导向装置的单边间隙，其中，巡视器支架与巡视器通过四个火工锁确定车身与支架每次对接的重复精度；巡视器车轮通过6个火工品+键槽连接确保每次与支架连接精度不变；抬升机构安装完成后与顶板相对位置不发生变化；内侧导向装置装调完毕，与顶板相对位置确定；以内侧导向装置为基准，确定外侧导向装置安装位置。本发明利用非基准结构作为相对测量基准，两器对接分离次数由4次减少至2次且通过设计测量块，将机构装调的一次成功率由低于50％提高至100％。
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公开(公告)号：CN106994687A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201710201653.X
申请日：2017-03-30
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端六维力传感器安装姿态标定方法，通过控制机器人沿其自身的坐标轴运动，由于运动中的惯性力，致使六维力传感器的各轴读数发生变化，从而可以由对应的传感器读数标定出机器人相应坐标轴与传感器坐标轴的方向关系，实现传感器坐标系与机器人坐标系的相对姿态标定。本发明的安装姿态标定方法可以确定出传感器坐标系与机器人坐标系间的转换关系，进而将传感器数据转换至机器人坐标系下，用于机器人的运动控制。
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公开(公告)号：CN113642061A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110954072.X
申请日：2021-08-19
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F30/12 , G06F111/02 , G06F111/18
Abstract: 本发明公开了面向航天器总装的单机设备数字孪生模型构建，包括：信息采集模块、采集信息传输模块、数据接口模块、数据分析模块、AR与设备反馈模块、网页端设备数字模型构建模块。本申请中，实现了单机设备数字孪生模型的快速构建，满足了航天器总装设备的体系化管理，产品技术状态全生命周期追溯，实时反馈驱动，双向连接关系，通过对模型和运行数据进行连续采集和智能分析，覆盖设备产品全生命周期与全数据链，从设计、工艺、制造全部环节，集成并驱动以统一的模型为核心的产品设计、制造和保障的数字化数据流。
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公开(公告)号：CN109857138A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910080351.0
申请日：2019-01-28
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种基于航天器非基准结构的多耦合尺寸链机构的快速装调方法，包括1)装调抬升机构两安装脚盒的距离；2)装调内外侧导向装置的距离；3)装调车轮与内侧导向装置的单边间隙，其中，巡视器支架与巡视器通过四个火工锁确定车身与支架每次对接的重复精度；巡视器车轮通过6个火工品+键槽连接确保每次与支架连接精度不变；抬升机构安装完成后与顶板相对位置不发生变化；内侧导向装置装调完毕，与顶板相对位置确定；以内侧导向装置为基准，确定外侧导向装置安装位置。本发明利用非基准结构作为相对测量基准，两器对接分离次数由4次减少至2次且通过设计测量块，将机构装调的一次成功率由低于50％提高至100％。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113720579B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202111059561.5
申请日：2021-09-10
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01M11/00
Abstract: 本发明公开了一种航天器太阳能集热窗高精度专用测调检测方法，包括以下步骤：S1.测量专用工具定位：深度尺的零位标定、采用高精度平面以及集热窗安装的顶板标定；S2.半刚性膜支撑结构钢丝初步安装：按照模型的要求完成膜支撑结构的安装，确保两根钢丝的相交位置与顶板上表面平行；S3.半刚性膜支撑横纵向钢丝测量：借助一维导轨，确定横纵向钢丝最高位置，测量最高点位置并锁定深度尺，三次测量确认高度，并记录标记位置及测量数据。本发明中，测量工具稳定性高，测量时借助火星车顶板作为直接基准，实现测量工具的可靠固定，避免了在测量过程中因人为操作带来的测量误差，增加测试系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN106994687B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201710201653.X
申请日：2017-03-30
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端六维力传感器安装姿态标定方法，通过控制机器人沿其自身的坐标轴运动，由于运动中的惯性力，致使六维力传感器的各轴读数发生变化，从而可以由对应的传感器读数标定出机器人相应坐标轴与传感器坐标轴的方向关系，实现传感器坐标系与机器人坐标系的相对姿态标定。本发明的安装姿态标定方法可以确定出传感器坐标系与机器人坐标系间的转换关系，进而将传感器数据转换至机器人坐标系下，用于机器人的运动控制。
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公开(公告)号：CN108000437B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711284793.4
申请日：2017-12-07
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25B27/14
Abstract: 本发明公开了一种航天器内嵌式主发动机高温隔热屏分区分层装配工艺，将用于航天器内嵌式发动机的具有上端开口的喇叭筒形高温隔热屏划分为顶部和裙部高温隔热屏，并将高温隔热屏外围覆盖的低温部分单独成型，先将顶部高温隔热屏安装至发动机的顶端，再将裙部高温隔热屏安装至航天器本体上，而后将两部分套装对接，通过紧固件将两部分紧固，最后安装高温隔热屏中低温组件。本发明通过将隔热屏分层分区装配，解决了现有发动机装配工艺要求隔热屏与发动机一体装配的问题，提出了新的装配工艺与装备。
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公开(公告)号：CN108557118A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810319433.1
申请日：2018-04-11
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种带逆止功能的重力补偿装置，由若干圆柱拉伸弹簧和2级串联的逆止组件两部分组成，逆止组件包括上法兰盘、中法兰盘、下法兰盘、棘齿杆、小齿距棘爪组件、大齿距棘爪组件、连接圆柱组成，圆柱拉伸弹簧为按圆周排布的并联结构，可随上下法兰盘的间距大小进行自由伸缩，通过上下大小齿距棘爪组件的设置实现棘齿杆的逆止。本发明有效提高了重力补偿的快速性，并且弹簧组件缩短后不再伸长即处于单向运动状态，可防止因为弹簧组件反复伸缩引起简谐运动。
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公开(公告)号：CN108000437A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711284793.4
申请日：2017-12-07
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25B27/14
CPC classification number: B25B27/14
Abstract: 本发明公开了一种航天器内嵌式主发动机高温隔热屏分区分层装配工艺，将用于航天器内嵌式发动机的具有上端开口的喇叭筒形高温隔热屏划分为顶部和裙部高温隔热屏，并将高温隔热屏外围覆盖的低温部分单独成型，先将顶部高温隔热屏安装至发动机的顶端，再将裙部高温隔热屏安装至航天器本体上，而后将两部分套装对接，通过紧固件将两部分紧固，最后安装高温隔热屏中低温组件。本发明通过将隔热屏分层分区装配，解决了现有发动机装配工艺要求隔热屏与发动机一体装配的问题，提出了新的装配工艺与装备。
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