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公开(公告)号：CN107554822B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201710749946.1
申请日：2017-08-28
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明公开了一种光学相机大纵深嵌入式安装辅助系统，包括设置在载荷舱舱体内部的机械导向装置和实时监控系统两部分，机械导向装置通过载荷舱孔位与载荷舱紧固连接，通过导向辊组引导相机缓慢嵌入载荷舱舱体中，实时监控系统分为位姿定位和位姿监控两部分，进行360°监测相机与星体的安全距离。本发明通过主、被动相结合的安装工艺，可降低人工把扶的操作强度、观察间隙的难度，并减少安装风险，节省安装时间。
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公开(公告)号：CN109605330A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811580870.5
申请日：2018-12-24
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种扁平型六自由度平台结构，包括下平台、上平台、六个支撑结构，六个支撑结构呈放射状均匀分布在下平台和上平台之间；支撑结构的导轨全部指向六边形的中心，且支撑结构中具有两滑块，一滑块位于六边形的内侧，另一滑块位于六边形的外侧。本发明通过控制每个滑块在导轨上的移动来实现上平台的各向移动和转动，驱动布置方便且由于避免了直接在两平台间加驱动，节省了两平台间的部分空间，空间利用率高。
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公开(公告)号：CN108621128A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810320745.4
申请日：2018-04-11
Applicant: 清华大学 , 北京卫星制造厂有限公司 , 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种大范围定位及姿态灵活调整的移动式加工机器人，包括：移动车、轨道、五自由度末端姿态调整装置和二自由度可折展机构，二自由度可折展机构中一级平行四边形结构安装在底座上，两个平行四边形结构通过中间三角板耦合链接，五自由度末端姿态调整装置连接在二自由度可折展机构末端。轨道设在移动车上，二自由度可折展机构配合在轨道上可实现移动。本发明的加工机器人，将耦合的两平行四边形结构装于轨道上，轨道安装于移动车上，可实现五自由度末端姿态调整装置的空间大范围移动并定位，应对大型结构件对加工装备的大工作空间需求，易实现大范围定位及局部灵活姿态调整等功能，可完成大型结构件复杂自由曲面的数控加工。
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公开(公告)号：CN108520147A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810316558.9
申请日：2018-04-10
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于Pro/E的航天器电缆安装工艺设计及可视化展示系统，包括：信息输入模块、电缆模型检查与修正模块、电缆弯曲半径计算模块、电缆安装工艺设计模块、电缆安装可视化显示模块，电缆模型检查与修正模块针对电缆分别检查电缆相关信息是否完整，再对弯曲半径进行计算，满足设计规范后，电缆安装工艺设计模块根据电缆属性信息与电缆安装顺序信息实现电缆安装工艺的半自动设计并通过电缆安装与可视化显示模块进行便捷展。本发明提高了电缆工艺设计、现场实施的工作效率。
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公开(公告)号：CN108454889A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810338254.2
申请日：2018-04-16
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Inventor： 宋晓晖 , 张强 , 刘智斌 , 易旺民 , 刘广通 , 杨春生 , 严金俊 , 王再成 , 路毅 , 刘哲 , 隗立利 , 王紫光 , 王培 , 陈晓蕾 , 张丽丽 , 张丹 , 任振岳 , 薛峰 , 谢新潮 , 邢夏宁
Abstract: 本发明公开了一种航天器大型舱段自动化垂直对接/分解系统，主要包括支撑模块、升降支架、位姿调整机构、监控模块。通过监控模块可反馈通信舱和卫星平台的位置和姿态，驱动位姿调整机构进行相应的调节，从而实现装配件间相对位置的数字化测量和最终定位精度的量化，实现对接、分解的精确控制。本发明极大地提高了大型舱段对接、分解效率，有效简化了对接、分解工艺过程，确保了总装实施可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108413988A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810203891.9
申请日：2018-03-13
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Inventor： 隆昌宇 , 易旺民 , 张彬 , 胡瑞钦 , 阮国伟 , 王伟 , 陶力 , 孟少华 , 陈畅宇 , 任春珍 , 郭洁瑛 , 刘笑 , 段晨旭 , 金帮华 , 张禹杭 , 季宇 , 胡德垚
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种航天器设备位姿自动测量系统机器人末端经纬仪快速标定方法，该方法通过现场布置4个以上公共靶标点，利用跟踪仪和一台经纬仪分别对公共靶标点Pi进行测量，获得公共靶标点在激光跟踪仪坐标系下的三维坐标以及在经纬仪坐标系下的方位角；再根据公共靶标点三维坐标、距离以及公共靶标点方位角，最终确定经纬仪坐标系与激光跟踪仪坐标系之间的相对方位关系。本发明摆脱传统利用两台经纬仪同时对多点进行测量的机器人末端经纬仪标定方法，大大提高机器人末端经纬仪现场标定过程的效率及便捷性，同时充分发挥经纬仪测角及跟踪仪测点位精度高的优势，有效提高机器人末端经纬仪标定精度，姿态标定精度优于5″，位置标定精度优于0.05mm。
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公开(公告)号：CN106275491B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201510289805.7
申请日：2015-05-29
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开了一种大型航天器地面零重力分离试验装备，包括试验支架、滑轮组件、缓冲机构、锁定机构、连接绳索、配重及提升机构、拉力记录仪和试验吊具，试验支架为立方体框架结构，其中，滑轮机构一吊设框架一侧面上，绳索下端连接有试验吊具，连接绳索另一端绕过滑轮机构二连接有配重及提升机构，两滑轮组件分别设置在框架结构的顶部横梁上以支撑绕过的连接绳索，缓冲结构包括缓冲器和缓冲挡块，连接绳索带动缓冲挡块共同匀速运动，直至缓冲挡块冲击缓冲器，使得动能耗散。
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公开(公告)号：CN108213900A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810048856.4
申请日：2018-01-18
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种导热硅脂填充下航天器部件机器人拆除方法，该方法通过将六维力传感器感测力与力矩信息，经重力补偿得到外部作用力与力矩再控制机器人沿安装面法向向外拉待拆除部件，直到作用力在安装面法向的分量达到预定的数值Fs，在安装面法向根据力反馈数值控制机器人位置，使保持在Fs附近，同时在平行安装面方向控制机器人运动，使待拆除部件沿安装面往复运动，直至待拆除部件与航天器主体脱开。本发明在拆除过程中安装界面的拉力可测可控，通过工艺试验调整参数，将界面拉力控制在安全范围内，确保拆除过程中的产品安全。
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公开(公告)号：CN107992683A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711267218.3
申请日：2017-12-05
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于产品编码的航天器总装三维信息展示系统，主要包括工艺模型制作模块、工艺设计模块、总装执行模块、扫码管理模块和数据库模块，通过扫码管理模块的产品编码扫描接口启动便携终端的相机进行扫描，扫描产品实物上的产品编码后，在数据库模块中查找待安装产品的产品信息和安装技术要求，然后进行总装实施及检验工作并以产品代号为关键词在工艺模型中自动搜索产品模型，自动获得产品模型最佳查看视角和总装产品信息。本发明大大降低了通过工艺模型检索人工查找或关键词搜索的信息量，增加了产品编码识别与读取接口和建立了产品模型查看最佳视角自动调整机制，大大提高了工艺模型中信息检索效率。
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公开(公告)号：CN107808180A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711096061.2
申请日：2017-11-09
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06K17/00
CPC classification number: G06K17/00 , G06K2017/0087
Abstract: 本发明公开了一种基于二维码的航天器产品的装配信息实时采集方法，该方法将二维码粘贴在操作对象上，操作对象装配动作完毕后，在相应的电子工艺界面下，利用扫描枪扫描操作对象上的二维码，在扫描记录卡的产品代号下自动读入二维码中的产品代号，即完成了装配信息的实时采集。本发明解决了当前通过手动的方式采集不少于10W记录的难题，提高装配信息采集的效率、准确度和客观度，提高航天器装配技术状态的控制水平。
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