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公开(公告)号：CN104317217B
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201410526384.0
申请日：2014-10-09
Applicant: 西安应用光学研究所
IPC: G05B19/042 , G05D3/20 , H04N5/232
Abstract: 本发明公开了一种航空相机稳定平台无超调伺服控制方法，属于自动控制技术领域。其主要特点是，对横滚通道的位置指令进行规划，得到一条从初始姿态角度按照1/4正旋曲线过渡到位置指令角度的曲线，由此将相机控制系统给出的阶跃位置指令转化成平滑过渡曲线；通过姿态解算算法解算出瞄准线的姿态角，由此获得稳定平台在地理坐标系下的角位置。本发明解决了已有稳定平台位置阶跃过程中所出现的超调问题，大大提高了高空拍照的效率；同时，能够控制相机稳定平台的视线在地理坐标系下精确指向目标航道。本发明所用曲线规划算法和姿态解算算法简单，实现方便，移植性好，因而本发明具有更广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN103226327A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310120239.8
申请日：2013-04-09
Applicant: 西安应用光学研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种光电稳瞄系统瞄准线静态漂移的自动补偿方法，属于自动控制领域。该方法在光电稳瞄系统观瞄具小视场下，将自动跟踪控制回路断开，在一定时间内统计跟踪位移偏差，采用最小二乘曲线拟合算法计算瞄准线的漂移速度，并将该漂移速度转换为对应的控制电压反向加入陀螺稳定回路补偿漂移运动；通过定时器控制伺服控制系统自动反复执行以上操作，直到漂移速度小于指定阈值为止。该方法完全采用软件算法实现，解决了手动漂移补偿慢、补偿精度不高的问题，同时算法简单，可移植性强，适合于现有机载光电稳瞄系统的瞄准线漂移补偿。
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公开(公告)号：CN108592860B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201810197923.9
申请日：2018-03-12
Applicant: 西安应用光学研究所
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明公开了一种用于机载光电观瞄系统(以下简称EO)在基轴对准操作后的瞄准线输出角度计算方法，适用于光电观瞄系统，属于机载光电侦察技术领域。当EO安装在直升机、无人机上并校正EO初始角度基轴与载机惯导系统基轴的平行性(基轴对准或校靶)后，EO的主计算机板根据校靶时记录并存储在Flash中的方位、俯仰和横滚零位角度偏差值，采用坐标变换方法精确修正并输出在载机坐标系下的EO瞄准线方位/俯仰角度。本发明的计算方法是对简化的‘取角度差值’计算方法的改进，具有计算速度快、适用范围广的特点。
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公开(公告)号：CN106841988A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710061737.8
申请日：2017-01-26
Applicant: 西安应用光学研究所
IPC: G01R31/28
CPC classification number: G01R31/2856
Abstract: 本发明公开了一种旋转变压器解码芯片故障检测仪及检测方法，包括激磁模块、旋转变压器、芯片检测接口模块、角度解算控制模块、显示模块、电源模块。激磁模块为旋转变压器和芯片检测接口模块提供角度检测基准信号；旋转变压器提供角度测量输入信号；芯片检测接口模块提供检测芯片的安装基座以及芯片外围电路；角度解算控制模块控制角度解算芯片采集旋转变压器的输出信号，并将结果通过显示模块显示出来；电源模块为检测仪提供检测所需的各路电压信号。本发明解决了旋转变压器角度解算芯片焊接前的检测问题：不需要人工观测检测数据，检测结果自动给出；可同时检测数个角度解算芯片，提高了检测效率；自带旋转变压器，不需外接其他设备；体积小，方便易携带。
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公开(公告)号：CN104571116A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510009896.4
申请日：2015-01-09
Applicant: 西安应用光学研究所
IPC: G05D1/03
Abstract: 本发明提出一种光电稳定平台位置回路坐标系转换方法，适用于采用旋转变压器或绝对式光电编码器等角位置传感器的有限转角电机传动装置。本发明利用光电稳定平台自身的速度回路，分时对负载进行正程、逆程恒速驱动，在转动过程中实时监控负载的运动速率，并和阈值进行比较。在满足阈值条件下，分别读取位置回路左机械限位、右机械限位和近似机械中点的位置传感器原码，然后计算角位置传感器原坐标系与稳定平台坐标系的极性差；进而通过计算将角位置传感器坐标系映射到稳定平台坐标系。该方法完全由软件自动实现，不增加硬件成本开销，并且可以消除角位置传感器与机械旋转轴的安装偏差，解决了以往对安装误差要求严格、人工参与调试效率低下的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104317217A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410526384.0
申请日：2014-10-09
Applicant: 西安应用光学研究所
IPC: G05B19/042 , G05D3/20 , H04N5/232
CPC classification number: G05B19/0428 , G05B2219/2642 , G05B2219/2651 , G05D3/20
Abstract: 本发明公开了一种航空相机稳定平台无超调伺服控制方法，属于自动控制技术领域。其主要特点是，对横滚通道的位置指令进行规划，得到一条从初始姿态角度按照1/4正旋曲线过渡到位置指令角度的曲线，由此将相机控制系统给出的阶跃位置指令转化成平滑过渡曲线；通过姿态解算算法解算出瞄准线的姿态角，由此获得稳定平台在地理坐标系下的角位置。本发明解决了已有稳定平台位置阶跃过程中所出现的超调问题，大大提高了高空拍照的效率；同时，能够控制相机稳定平台的视线在地理坐标系下精确指向目标航道。本发明所用曲线规划算法和姿态解算算法简单，实现方便，移植性好，因而本发明具有更广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN119316711A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411306406.2
申请日：2024-09-19
Applicant: 西安应用光学研究所
Abstract: 本发明提供了一种适应于云台调试的数字扫频方法及系统，方法包括以下步骤：根据PC上位机传输的扫频参数，部署于云台控制系统内的云台扫频模块产生激励信号；基于激励信号产生响应信号；扫频参数和响应信号传输至PC上位机；PC上位机分析扫频参数和响应信号之后，输出伯德图或图像采集处理的延时信息。系统包括输入单元、PC上位机和云台扫频模块，PC上位机包括通信模块和分析模块，云台扫频模块部署于云台控制系统内，云台扫频模块包括通信单元和激励生成器。本发明通过无人机云台的伺服系统中集成的云台扫频模块，云台扫频模块既能分析无人机云台的惯性稳定、自动跟踪、轴角位置锁定的控制系统性能，还能测试图像的采集处理延时。
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公开(公告)号：CN106919185B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201710138615.4
申请日：2017-03-09
Applicant: 西安应用光学研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于Dubins曲线的稳定平台位置伺服控制方法。该方法基于Dubins曲线，将当前位置状态和需达到的位置状态通过该曲线连接，并将该曲线作为位置曲线指令传递给执行机构位置环路。该曲线具备以下优点：可使执行机构从当前位置状态启动，稳定光滑地过渡到以某一固定速度行进，最后回到静止状态；可使执行机构从当前位置状态，快速无超调地到达另一位置状态，达到该位置后立刻保持静止。本发明解决了现有技术在位置曲线指令规划时速度转换的不平滑问题，提高了执行机构在执行位置指令时速度转换的稳定性。同时本发明缩短了执行机构的响应时间，进一步抑制了执行机构在执行位置指令时所产生的超调。本发明对于提高稳定平台执行机构的快速响应性和稳定性都有重要的意义。
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公开(公告)号：CN106919185A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710138615.4
申请日：2017-03-09
Applicant: 西安应用光学研究所
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/101
Abstract: 本发明公开了一种基于Dubins曲线的稳定平台位置伺服控制方法。该方法基于Dubins曲线，将当前位置状态和需达到的位置状态通过该曲线连接，并将该曲线作为位置曲线指令传递给执行机构位置环路。该曲线具备以下优点：可使执行机构从当前位置状态启动，稳定光滑地过渡到以某一固定速度行进，最后回到静止状态；可使执行机构从当前位置状态，快速无超调地到达另一位置状态，达到该位置后立刻保持静止。本发明解决了现有技术在位置曲线指令规划时速度转换的不平滑问题，提高了执行机构在执行位置指令时速度转换的稳定性。同时本发明缩短了执行机构的响应时间，进一步抑制了执行机构在执行位置指令时所产生的超调。本发明对于提高稳定平台执行机构的快速响应性和稳定性都有重要的意义。
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公开(公告)号：CN118936238A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411025073.6
申请日：2024-07-29
Applicant: 西安应用光学研究所
Abstract: 本发明属于自动控制技术领域，具体涉及一种光电稳瞄系统的正交性自动标校方法，通过自动化控制分别让光电系统的方位轴(或俯仰轴)转动，并同时将俯仰轴(或方位轴)锁定，通过锁定控制命令计算出方位(或俯仰)转动过程中对俯仰(或方位)的运动耦合速度，并通过反向补偿将耦合量施加在对应伺服控制回路中，进而完成框架控制系统的正交性自动标定和补偿。相比较于传统的采用摇摆台手动进行标校的方法，本发明方法测量过程简单，大大提高了光电稳瞄系统正交性标校的效率。
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