公开(公告)号：CN110207723B

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN201910518967.1

申请日：2019-06-16

Applicant: 西安应用光学研究所

Inventor： 刘小强 ,  陆培国 ,  寿少峻 ,  邢军智 ,  任高辉 ,  宋晓明 ,  卢明飞 ,  杨修林 ,  柳井莉 ,  张慧菁 ,  王红红

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种光电跟踪仪复合轴控制系统控制精度测试方法，利用主轴角位置数据对主轴陀螺进行消偏及初始对准处理，然后依据目标的运动特性生成目标运动轨迹，复合轴主轴以虚拟目标角位置为输入，主轴角位置反馈进行位置闭环，同时以虚拟目标位置与主轴陀螺积分值的差值为主轴跟踪残余误差，子轴以该残余误差为输入进行位置闭环，该残余误差与子轴的角位置差值即为复合轴控制系统的控制精度。该方法可以在无测试目标配合条件下，并且在主轴测角精度不足以支撑子轴高精度测试的情况下，通过数字虚拟目标模拟测试目标，主轴陀螺数据积分值代替主轴角位置的方式，进行复合轴跟踪系统控制精度的测试，极大地减小了复合轴控制系统控制精度测试对设备和场地的依赖。

公开(公告)号：CN106919185B

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201710138615.4

申请日：2017-03-09

Applicant: 西安应用光学研究所

Inventor： 任元斌 ,  卢明飞 ,  韩瑞 ,  周珂 ,  吴玉敬 ,  王璞 ,  刘小强 ,  任高辉 ,  谭名栋 ,  丁昨凯 ,  赵创社 ,  尹明东

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于Dubins曲线的稳定平台位置伺服控制方法。该方法基于Dubins曲线，将当前位置状态和需达到的位置状态通过该曲线连接，并将该曲线作为位置曲线指令传递给执行机构位置环路。该曲线具备以下优点：可使执行机构从当前位置状态启动，稳定光滑地过渡到以某一固定速度行进，最后回到静止状态；可使执行机构从当前位置状态，快速无超调地到达另一位置状态，达到该位置后立刻保持静止。本发明解决了现有技术在位置曲线指令规划时速度转换的不平滑问题，提高了执行机构在执行位置指令时速度转换的稳定性。同时本发明缩短了执行机构的响应时间，进一步抑制了执行机构在执行位置指令时所产生的超调。本发明对于提高稳定平台执行机构的快速响应性和稳定性都有重要的意义。

公开(公告)号：CN106919185A

公开(公告)日：2017-07-04

申请号：CN201710138615.4

申请日：2017-03-09

Applicant: 西安应用光学研究所

Inventor： 任元斌 ,  卢明飞 ,  韩瑞 ,  周珂 ,  吴玉敬 ,  王璞 ,  刘小强 ,  任高辉 ,  谭名栋 ,  丁昨凯 ,  赵创社 ,  尹明东

IPC: G05D1/10

CPC classification number: G05D1/101

Abstract: 本发明公开了一种基于Dubins曲线的稳定平台位置伺服控制方法。该方法基于Dubins曲线，将当前位置状态和需达到的位置状态通过该曲线连接，并将该曲线作为位置曲线指令传递给执行机构位置环路。该曲线具备以下优点：可使执行机构从当前位置状态启动，稳定光滑地过渡到以某一固定速度行进，最后回到静止状态；可使执行机构从当前位置状态，快速无超调地到达另一位置状态，达到该位置后立刻保持静止。本发明解决了现有技术在位置曲线指令规划时速度转换的不平滑问题，提高了执行机构在执行位置指令时速度转换的稳定性。同时本发明缩短了执行机构的响应时间，进一步抑制了执行机构在执行位置指令时所产生的超调。本发明对于提高稳定平台执行机构的快速响应性和稳定性都有重要的意义。

公开(公告)号：CN110207723A

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：CN201910518967.1

申请日：2019-06-16

Applicant: 西安应用光学研究所

Inventor： 刘小强 ,  陆培国 ,  寿少峻 ,  邢军智 ,  任高辉 ,  宋晓明 ,  卢明飞 ,  杨修林 ,  柳井莉 ,  张慧菁 ,  王红红

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种光电跟踪仪复合轴控制系统控制精度测试方法，利用主轴角位置数据对主轴陀螺进行消偏及初始对准处理，然后依据目标的运动特性生成目标运动轨迹，复合轴主轴以虚拟目标角位置为输入，主轴角位置反馈进行位置闭环，同时以虚拟目标位置与主轴陀螺积分值的差值为主轴跟踪残余误差，子轴以该残余误差为输入进行位置闭环，该残余误差与子轴的角位置差值即为复合轴控制系统的控制精度。该方法可以在无测试目标配合条件下，并且在主轴测角精度不足以支撑子轴高精度测试的情况下，通过数字虚拟目标模拟测试目标，主轴陀螺数据积分值代替主轴角位置的方式，进行复合轴跟踪系统控制精度的测试，极大地减小了复合轴控制系统控制精度测试对设备和场地的依赖。

公开(公告)号：CN107561548A

公开(公告)日：2018-01-09

申请号：CN201710700026.0

申请日：2017-08-16

Applicant: 西安应用光学研究所

Inventor： 闫明 ,  王惠林 ,  吴辉 ,  周云 ,  王冠 ,  谢娜 ,  宋慧娟 ,  詹浩然 ,  杜佩 ,  王马强 ,  杨萌 ,  白陶艳 ,  王俊林 ,  曹尹琦 ,  卢明飞

IPC: G01S17/08 ,  G01C21/16 ,  G01C5/00

Abstract: 本发明公开了一种用于机载光电观瞄系统的激光测距数据滤波方法，在光电系统激光测距机对地面目标进行测距时，根据载机的方位、高低、横滚姿态角度，载机海拔高度，所在地的地面海拔高度，光电系统的瞄准线方位/俯仰角度，通过坐标变换得到激光测距机光轴在‘东北天’大地坐标系(惯性系)的方向余弦，实时解算出地面目标相对载机的距离值，并与激光测距机的测量值进行比较，当差值小于设定的阈值时则采信激光器的测量数值作为有效数据上报并将此次测量数值作为最新的有效值，当差值大于设定阈值时则舍弃此次测量值，而采信计算的距离值。本发明用于解决光电系统的激光测距机在对地面目标进行测距时距离数据跳变问题，具有操作简单、计算速度快的特点。