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公开(公告)号：CN114744923A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210458282.4
申请日：2022-04-27
Applicant: 西安应用光学研究所
IPC: H02P6/08
Abstract: 本发明属于自动控制技术领域，公开了一种基于无刷电机力矩控制的扰动力矩补偿方法，包括以下步骤：S1：伺服控制系统控制参数、数据初始化，通过自检后正常开机；S2：待机状态；S3：对采集到的陀螺值进行微分处理；S4：通过伺服控制板采集电机电流值；S5：对步骤3中微分处理后的陀螺值和步骤4中采集的电流值进行低通滤波处理；S6：根据滤波后的陀螺值，计算扰动力矩控制电流；S7：求取补偿力矩等效的补偿电流；S8：对补偿力矩等效的补偿电流进行滤波。本发明可有效减弱扰动力矩对设备的影响，极大提升设备的稳定性和目标跟踪精度；本发明具有算法简单、可操作性强的优点。
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公开(公告)号：CN104111662B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410255559.9
申请日：2014-06-10
Applicant: 西安应用光学研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供一种光电跟踪仪自动跟踪状态下的单杆补偿方法，首先采集单杆数据X0；其次X0进行死区处理，输出X1；再对X1进行归一化处理，输出X2；对X2进行一阶低通滤波处理，输出X3；对X3进行二次函数运算，输出X4；对X4进行限幅处理，输出X5；将图像处理系统运算后的误差e加上综合补偿数据X5得到综合误差信号err，并将err加入伺服系统位置环校正环节进行补偿。本发明通过单杆完成对跟踪误差的补偿或者对光轴指向的偏移，从而提高光电跟踪仪的跟踪精度或者指向需要的瞄准点。
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公开(公告)号：CN114924616B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202210621253.5
申请日：2022-06-01
Applicant: 西安应用光学研究所
IPC: G06F1/12
Abstract: 本发明公开了一种光电系统基准时钟的自动管理方法，包括以下步骤：锁定并捕获系统基准时钟(也称时统)的脉冲信号；监测捕获到的系统基准时钟信号，实时检测外部时统信号是否正常传输，并发送状态标志；产生内部基准时钟信号，信号精度不低于系统基准时钟信号；根据状态标志位，选择向外部输出系统基准时钟还是内部基准时钟。本发明以CPLD为硬件设计平台实现。本发明可以实时自动判断接收到的系统基准时钟是否正常，并对异常情况做出处理，输出备用的基准时钟。本发明能够保证以系统基准时钟为工作基准的光电系统，当时统信号突然丢失时也能够正常工作，降低这一故障的发生对设备的危害，提高光电系统可靠性。
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公开(公告)号：CN114859984A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210456257.2
申请日：2022-04-27
Applicant: 西安应用光学研究所
IPC: G05D3/20
Abstract: 本发明公开了一种动平台两轴光电搜索系统在方位高速旋转下的俯仰稳定控制方法，所述俯仰稳定控制方法由光电搜索系统伺服控制软件来实现，包括以下步骤：步骤1：初始化，锁定光电搜索系统零位；步骤2：俯仰机构惯性空间位置闭环；步骤3：计算俯仰陀螺速率环前馈速度；步骤4：俯仰前馈速度反向加入俯仰陀螺速率环。本发明通过运动学关系，获得了方位旋转对俯仰稳定轴的速率扰动，通过控制俯仰旋转轴，从而在俯仰稳定轴上产生与扰动反向的前馈速率抵消扰动，充分利用了高带宽的速率环上对该扰动进行补偿，弥补了仅依靠位置环抗扰能力不足的问题。
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公开(公告)号：CN111896935A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010777312.9
申请日：2020-08-05
Applicant: 西安应用光学研究所
Abstract: 本发明属于自动控制技术领域，公开了一种动机座下采用凝视型探测器光电搜索系统的反扫稳定补偿方法，俯仰向以“主轴+子轴”复合轴的形式稳定光轴；方位主轴在惯性空间保持匀速运动，在反扫补偿阶段，方位主轴陀螺稳定回路误差的积分值为经过某一增益后作为方位子轴位置闭环的输入控制指令；复位阶段，子轴与主轴进行位置对准。本发明通过复位阶段子轴与主轴位置对准减小复合轴系统中子轴小有限转角对光电设备高精度稳定补偿控制的影响，通过反扫补偿阶段子轴对主轴陀螺数据相关的积分响应，实现光电搜索系统主轴高速运动，子轴高速反扫状态下对扰动的高精度隔离，提高光电搜索系统在反扫补偿阶段的“凝视”精度，实现了对目标的稳定搜索。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114859984B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210456257.2
申请日：2022-04-27
Applicant: 西安应用光学研究所
IPC: G05D3/20
Abstract: 本发明公开了一种动平台两轴光电搜索系统在方位高速旋转下的俯仰稳定控制方法，所述俯仰稳定控制方法由光电搜索系统伺服控制软件来实现，包括以下步骤：步骤1：初始化，锁定光电搜索系统零位；步骤2：俯仰机构惯性空间位置闭环；步骤3：计算俯仰陀螺速率环前馈速度；步骤4：俯仰前馈速度反向加入俯仰陀螺速率环。本发明通过运动学关系，获得了方位旋转对俯仰稳定轴的速率扰动，通过控制俯仰旋转轴，从而在俯仰稳定轴上产生与扰动反向的前馈速率抵消扰动，充分利用了高带宽的速率环上对该扰动进行补偿，弥补了仅依靠位置环抗扰能力不足的问题。
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公开(公告)号：CN111896935B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202010777312.9
申请日：2020-08-05
Applicant: 西安应用光学研究所
Abstract: 本发明属于自动控制技术领域，公开了一种动机座下采用凝视型探测器光电搜索系统的反扫稳定补偿方法，俯仰向以“主轴+子轴”复合轴的形式稳定光轴；方位主轴在惯性空间保持匀速运动，在反扫补偿阶段，方位主轴陀螺稳定回路误差的积分值为经过某一增益后作为方位子轴位置闭环的输入控制指令；复位阶段，子轴与主轴进行位置对准。本发明通过复位阶段子轴与主轴位置对准减小复合轴系统中子轴小有限转角对光电设备高精度稳定补偿控制的影响，通过反扫补偿阶段子轴对主轴陀螺数据相关的积分响应，实现光电搜索系统主轴高速运动，子轴高速反扫状态下对扰动的高精度隔离，提高光电搜索系统在反扫补偿阶段的“凝视”精度，实现了对目标的稳定搜索。
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公开(公告)号：CN112104294B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202010936124.6
申请日：2020-09-08
Applicant: 西安应用光学研究所
IPC: H02P23/14 , H02P25/022 , G01R19/25
Abstract: 本发明公开了一种大转矩永磁同步电机电流精确检测方法，其包括以下步骤：估计电机电流的变化范围；根据电机电流的变化范围，选择霍尔电流传感器，搭建电流检测硬件电路，同时检测永磁同步电机工作时的两相电流，电流检测结果经过信号处理后传送至DSP；DSP内部的检测过程处理模块基于两相电流信号计算得到第三相电流；DSP根据得到的三相电流，控制aA和bA的霍尔电流传感器的电源，进而利用得到的各相电流驱动永磁同步电机旋转。本发明可以实时检测工作状态下的大转矩永磁同步电机的电流，为电流闭环控制提供可靠数据，并且电流路径与信号线绝缘，有效避免了信号线上的噪声进入电机驱动回路，并且避免了功率损耗。
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公开(公告)号：CN117872713A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311813044.1
申请日：2023-12-27
Applicant: 西安应用光学研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于双电机的红外跟踪仪的伺服控制方法，其包括以下步骤：步骤1：根据选取的电机设计偏置力矩；步骤2：设计速度环环路，进行速度控制和瞄准线的独立稳定控制；步骤3：设计位置环路，进行空中运动目标自动跟踪。本发明采用智能PID控制，能够使系统响应的快速性、平稳性和静态精度等方面得到大幅提升，精准地消除齿轮传动中的空回，实现了光电跟踪为仪高精度跟踪功能；在成本、重量、体积要求比较苛刻的光电平台，本控制办法具有精度高、成本低等优点，具有良好的发展前景。
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公开(公告)号：CN117707235A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311520573.2
申请日：2023-11-15
Applicant: 西安应用光学研究所
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明属于自动控制技术领域，公开了一种动平台光电设备高角区采用横滚陀螺的抗扰控制方法，在动平台光电高角度瞄准过程中，受高角正割补偿关系对方位陀螺噪声放大影响，传统光电设备方位向控制通常会对高角区域的动态性能采用限制措施，如减小速率回路增益或者限制正割值范围等措施，虽然起到了提高系统稳定性的作用，相应会带来瞄准精度下降，本课题通过在传统地平式两轴光电设备方位、俯仰两只陀螺测速的基础上，加装横滚陀螺，结合平台姿态速率及光电设备角位置获得动平台下光电设备高角瞄准状态下的包含了平台扰动速率的方位向速率闭环所需反馈数据，在高角区间构成稳定速率环，即保证了系统稳定性，也不降低系统抗扰性能。
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