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公开(公告)号：CN114744923A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210458282.4
申请日：2022-04-27
Applicant: 西安应用光学研究所
IPC: H02P6/08
Abstract: 本发明属于自动控制技术领域，公开了一种基于无刷电机力矩控制的扰动力矩补偿方法，包括以下步骤：S1：伺服控制系统控制参数、数据初始化，通过自检后正常开机；S2：待机状态；S3：对采集到的陀螺值进行微分处理；S4：通过伺服控制板采集电机电流值；S5：对步骤3中微分处理后的陀螺值和步骤4中采集的电流值进行低通滤波处理；S6：根据滤波后的陀螺值，计算扰动力矩控制电流；S7：求取补偿力矩等效的补偿电流；S8：对补偿力矩等效的补偿电流进行滤波。本发明可有效减弱扰动力矩对设备的影响，极大提升设备的稳定性和目标跟踪精度；本发明具有算法简单、可操作性强的优点。
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公开(公告)号：CN104111662B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410255559.9
申请日：2014-06-10
Applicant: 西安应用光学研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供一种光电跟踪仪自动跟踪状态下的单杆补偿方法，首先采集单杆数据X0；其次X0进行死区处理，输出X1；再对X1进行归一化处理，输出X2；对X2进行一阶低通滤波处理，输出X3；对X3进行二次函数运算，输出X4；对X4进行限幅处理，输出X5；将图像处理系统运算后的误差e加上综合补偿数据X5得到综合误差信号err，并将err加入伺服系统位置环校正环节进行补偿。本发明通过单杆完成对跟踪误差的补偿或者对光轴指向的偏移，从而提高光电跟踪仪的跟踪精度或者指向需要的瞄准点。
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公开(公告)号：CN117872713A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311813044.1
申请日：2023-12-27
Applicant: 西安应用光学研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于双电机的红外跟踪仪的伺服控制方法，其包括以下步骤：步骤1：根据选取的电机设计偏置力矩；步骤2：设计速度环环路，进行速度控制和瞄准线的独立稳定控制；步骤3：设计位置环路，进行空中运动目标自动跟踪。本发明采用智能PID控制，能够使系统响应的快速性、平稳性和静态精度等方面得到大幅提升，精准地消除齿轮传动中的空回，实现了光电跟踪为仪高精度跟踪功能；在成本、重量、体积要求比较苛刻的光电平台，本控制办法具有精度高、成本低等优点，具有良好的发展前景。
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公开(公告)号：CN117707235A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311520573.2
申请日：2023-11-15
Applicant: 西安应用光学研究所
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明属于自动控制技术领域，公开了一种动平台光电设备高角区采用横滚陀螺的抗扰控制方法，在动平台光电高角度瞄准过程中，受高角正割补偿关系对方位陀螺噪声放大影响，传统光电设备方位向控制通常会对高角区域的动态性能采用限制措施，如减小速率回路增益或者限制正割值范围等措施，虽然起到了提高系统稳定性的作用，相应会带来瞄准精度下降，本课题通过在传统地平式两轴光电设备方位、俯仰两只陀螺测速的基础上，加装横滚陀螺，结合平台姿态速率及光电设备角位置获得动平台下光电设备高角瞄准状态下的包含了平台扰动速率的方位向速率闭环所需反馈数据，在高角区间构成稳定速率环，即保证了系统稳定性，也不降低系统抗扰性能。
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公开(公告)号：CN110207723B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201910518967.1
申请日：2019-06-16
Applicant: 西安应用光学研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种光电跟踪仪复合轴控制系统控制精度测试方法，利用主轴角位置数据对主轴陀螺进行消偏及初始对准处理，然后依据目标的运动特性生成目标运动轨迹，复合轴主轴以虚拟目标角位置为输入，主轴角位置反馈进行位置闭环，同时以虚拟目标位置与主轴陀螺积分值的差值为主轴跟踪残余误差，子轴以该残余误差为输入进行位置闭环，该残余误差与子轴的角位置差值即为复合轴控制系统的控制精度。该方法可以在无测试目标配合条件下，并且在主轴测角精度不足以支撑子轴高精度测试的情况下，通过数字虚拟目标模拟测试目标，主轴陀螺数据积分值代替主轴角位置的方式，进行复合轴跟踪系统控制精度的测试，极大地减小了复合轴控制系统控制精度测试对设备和场地的依赖。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108482619B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201810154513.6
申请日：2018-02-23
Applicant: 西安应用光学研究所
Abstract: 本发明公开了一种搭载水下载体可伸展滑套式光电周视探测浮标及探测方法，特别涉及一种能够增强水下载体远距离环境态势实时感知的隐蔽性，并提高水下载体对水面和空中目标探测距离和定位精度的一种搭载水下载体可伸展滑套式光电周视探测浮标。该浮标通过光纤实现与UUV的实时双向通讯，可获得所在水域的环境态势，并将周视侦查图像回传给UUV，可在可见光或红外波段内从水面和空中背景图像中提取目标，并利用光电周视探测浮标的三维姿态角、方位机构转角、俯仰机构转角、目标横向和纵向视频偏差量实时解算出目标相对于UUV在东北天坐标系下的方位角和俯仰角，并通过光纤传输模块上传给UUV。光电探测距离和导引精度相对于传统的声纳提高了一个数量级。
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公开(公告)号：CN114859984B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210456257.2
申请日：2022-04-27
Applicant: 西安应用光学研究所
IPC: G05D3/20
Abstract: 本发明公开了一种动平台两轴光电搜索系统在方位高速旋转下的俯仰稳定控制方法，所述俯仰稳定控制方法由光电搜索系统伺服控制软件来实现，包括以下步骤：步骤1：初始化，锁定光电搜索系统零位；步骤2：俯仰机构惯性空间位置闭环；步骤3：计算俯仰陀螺速率环前馈速度；步骤4：俯仰前馈速度反向加入俯仰陀螺速率环。本发明通过运动学关系，获得了方位旋转对俯仰稳定轴的速率扰动，通过控制俯仰旋转轴，从而在俯仰稳定轴上产生与扰动反向的前馈速率抵消扰动，充分利用了高带宽的速率环上对该扰动进行补偿，弥补了仅依靠位置环抗扰能力不足的问题。
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公开(公告)号：CN111896935B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202010777312.9
申请日：2020-08-05
Applicant: 西安应用光学研究所
Abstract: 本发明属于自动控制技术领域，公开了一种动机座下采用凝视型探测器光电搜索系统的反扫稳定补偿方法，俯仰向以“主轴+子轴”复合轴的形式稳定光轴；方位主轴在惯性空间保持匀速运动，在反扫补偿阶段，方位主轴陀螺稳定回路误差的积分值为经过某一增益后作为方位子轴位置闭环的输入控制指令；复位阶段，子轴与主轴进行位置对准。本发明通过复位阶段子轴与主轴位置对准减小复合轴系统中子轴小有限转角对光电设备高精度稳定补偿控制的影响，通过反扫补偿阶段子轴对主轴陀螺数据相关的积分响应，实现光电搜索系统主轴高速运动，子轴高速反扫状态下对扰动的高精度隔离，提高光电搜索系统在反扫补偿阶段的“凝视”精度，实现了对目标的稳定搜索。
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公开(公告)号：CN117132644A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311100395.8
申请日：2023-08-30
Applicant: 西安应用光学研究所
Abstract: 本发明属于激光技术领域，公开了一种抗成像噪声干扰的光斑中心定位方法，适用于采样图像存在椒盐噪声与串扰噪声的光斑中心定位检测，通过设置适当灰度阈值，抑制一部分强度较低的椒盐噪声干扰，利用灰度质心法计算得到光斑中心初始坐标及半径，再根据图像串扰噪声和圆光斑的特点，尤其是串扰相邻行灰度值不变的特性，以光斑中心初始坐标为起点，基于光斑半径与修正系数迭代计算修正图像灰度值，迭代运算，使初始纵向偏差较大的光斑中心坐标检测值不断逼近真值。本发明根据光斑采样图像噪声干扰的实际情况调整灰度阈值，可根据量测精度与运算时间要求调整迭代运算中的图像灰度值修正系数与迭代终止阈值，获得精确的光斑中心坐标。
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公开(公告)号：CN116499709A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310258738.7
申请日：2023-03-17
Applicant: 西安应用光学研究所
IPC: G01M11/02
Abstract: 本发明属于激光技术领域，公开了一种激光光束指向误差高精度检测装置及检测方法。本方法适用于各种波长的激光光束指向误差检测，采用长焦距的聚焦反射镜与高分辨率成像探测器为主要元件，构建高精度的光束指向检测装置，采样获取一定时间内多帧光斑图像，对每帧图像定位光斑中心，获得光斑中心在探测器靶面坐标系中的位置，统计采样时间内全部帧的光斑中心位置标准差，即可获得该时间段内的光束指向误差。本发明方法简便易行，检测装置易于搭建，主要与构成装置的主要元件参数，以及光斑中心定位算法相关，并且可根据实际测量精度需求和实时性要求进行调整。
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