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公开(公告)号：CN118915428A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410800374.5
申请日：2024-06-20
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及机器人关节驱动控制技术领域，具体涉及一种基于终端滑模的仿生机器人柔性关节角位移跟踪控制方法。本发明包括柔性关节转动驱动器迟滞非线性系统模型的建立、状态观测器与终端滑模控制器的设计。研究对象为基于智能材料的仿生机器人柔性关节角位移跟踪控制，选定观测误差和跟踪误差这两种性能，继而设计状态观测器和自适应终端滑模控制器，确保闭环系统中所有信号均有界，实现在特定工况下仿生机器人柔性关节转动驱动器迟滞非线性系统的快速精确的角位移跟踪控制和系统的强鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118449837A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410367535.6
申请日：2024-03-28
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: H04L41/0654 , H04L41/0631 , H04L67/12
Abstract: 一种动力包模块化的动态信息集成匹配方法，主要涉及系统信息集成分解、正常通讯过程中系统信息匹配优化、以及信息缺失状态下的修正补偿过程的实现；其中，在对动力包系统进行动态信息集成匹配之前，首先需要根据系统构型分解对子系统内的信息进行组成分析和信息域架构设计，由此完成多系统信息的集成计算；在此基础上，对不同系统之间的子信息群进行判别计算，根据信息传输率计算和应答过程响应结果，对信息传输频率和信息内容进行匹配，进行正常通讯条件下的信息滚动优化与通讯信息缺失状态下的修正补偿计算，由此完成复合工况下动力单元内部的信息传输过程，保证系统控制过程的容错性和有效性，提升系统持续运行的可靠性与稳定性。
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公开(公告)号：CN114274957B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202111521964.7
申请日：2021-12-13
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B60W30/165
Abstract: 本发明提供了一种车辆自适应巡航控制方法和系统，用于自适应调节控制延时参数，提高联网车辆间的巡航跟车稳定性，降低主车速度波动。该系统包括：第一测量模块、第二测量模块、主车控制模块、主车跟踪延时判断模块、加速度执行模块；主车控制模块通过第一测量模块获得的联网两车综合信息，进而计算主车的巡航加速度；主车跟踪延时判断模块通过第二测量模块获得联网两车综合信息判断主车巡航跟踪控制的综合延时值；若综合延时值较大，则主车控制模块加入延时值进行控制补偿，如综合延时值较小，则主车保持当前自适应巡航状态。
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公开(公告)号：CN119840410A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411742998.2
申请日：2024-11-29
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B60K11/06 , G06F30/15 , F01P7/04 , G06F119/08
Abstract: 本发明属于车辆动力系统热管理控制技术领域，具体涉及一种动力单元的系统温度跨域热管理方法，包括系统温度环参数设置、基于温跨等级的温降策略设计与基于温跨等级的降耗策略设计。在热管理系统作用过程中，首先需要散热回路根据温度环温度域区间设定进行温度定位与温度跨域判定。根据系统处于温升调控或者温降调控阶段，热管理系统结合初始温度区间、温度跨域等级对风扇转速和响应时间进行综合调控，以满足运行过程中温度跨域变化的风扇高效散热，保证系统正常运行。同时，热管理系统根据温度场的实时变化，及时降低风扇转速以减少系统能耗需求，有效提升车辆的燃油经济性和能量利用率。
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公开(公告)号：CN118622455A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410842159.1
申请日：2024-06-27
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明属于两栖装甲车辆技术领域，具体涉及一种用于两栖装甲车辆的冷却系统，所述冷却系统在车辆处于陆上工况时，进排气百叶窗打开，依靠大气冷却热源部件，冷热介质通过陆用散热器进行热交换；在车辆处于海上工况时，进排气百叶窗关闭，依靠海水冷却热源部件，冷热介质通过海水换热器、海水中冷器分别进行热交换。陆用散热器、海水换热器、发动机中冷器均采用集成式布置，能够有效利用车内空间。此冷却系统能够满足搭载高功率密度发动机的两栖车辆多工况、多热源和多温度目标的冷却需求，换热效率高；所述冷却系统还具备换热器污垢实时监控功能，具备海水应急切断功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115384493B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202210981442.3
申请日：2022-08-15
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B60W30/16 , B60W30/165 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W60/00
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车族编队控制方法，属于车辆技术领域。本发明采集所有自由驾驶车辆的状态信息，包括速度、位置；根据当前自动驾驶车族中总的车数量，选定最佳的中心车辆；根据当前自动驾驶车族中头车和尾车的距离，以及头车前方的可行驶距离，确定中心车辆编队行驶后的最优空间位置目标点；计算自动驾驶车族中所有车辆与中心车辆的相对距离和相对速度；根据既定的目标位置以及跟车控制策略调整非中心车辆的速度和位置，使所有车辆形成稳定编队。本发明以中心车辆为编队中心点，及有利于节能，又避免剧烈调速过程引起的交通事故。
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公开(公告)号：CN117784596A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311518582.8
申请日：2023-11-15
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种基于自适应反演模糊滑模的迟滞非线性系统轨迹跟踪控制方法，采用可以进行迟滞项分离的Bouc‑Wen模型表征系统的迟滞特性，简化控制器的设计过程，减轻系统的计算负担；通过模糊逻辑系统逼近系统未知非线性函数，在此基础上设计模糊状态观测器估计系统不可测状态，解决迟滞非线性系统部分状态变量难以直接测得的问题，满足迟滞非线性系统平台只有位移传感器的约束条件；最后，基于反演控制理论、滑模控制理论以及自适应技术，设计一种无需前馈逆补偿的自适应反演模糊滑模控制器，使得迟滞非线性系统在存在部分系统状态不可测和外部扰动等因素下，实现快速精确的鲁棒轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN117103975A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311063235.0
申请日：2023-08-23
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明属于多动力源装甲车辆技术领域，具体涉及一种混合动力装甲车辆模块化冷却系统，将冷却系统按功能分为主机冷却回路、辅机冷却回路和电机冷却回路，各回路包括相应的功能组件。主机和辅机冷却回路流量可以根据需求自由调节，具有模块化结构的优势；同时不同冷却回路具有各自的散热器模块，散热器模块可以自由拆卸和组装散热翅片适应不同的回路的散热需求，也能够相对自由地调整在回路中的位置以满足不同的布置方案。该模块化冷却系统具有可靠性高、经济性好、制造成本低等优点，解决了现有技术的集中式多冷却回路系统的各种问题。
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公开(公告)号：CN115587421A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211169582.7
申请日：2022-09-22
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G06F30/15 , G06F111/08 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种数字化映射下的主动悬架参数动态设计方法及装置，所述方法包括：构建数字虚拟主动悬架系统的参数数据集x；构建数字虚拟主动悬架系统的道路环境；构建所述数字虚拟主动悬架系统的输出状态数据集y及其数据集y中各参数的安全阈值范围，确定所述数字虚拟主动悬架系统的输出状态数据集的抓取轮数，进而对所述数字虚拟主动悬架系统的输出状态数据集进行重构，得到新的模拟输出状态数据集基于多维度混合指标建立目标函数，基于所述目标函数对所述数字虚拟主动悬架系统的输出状态数据集中的各个参数的数值进行反馈优化。本方法能够克服传统解决方案中难预测、成本高、可靠性低、安全性不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN114524025A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210247105.1
申请日：2022-03-14
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D55/08 , B62D55/108 , B62D55/30
Abstract: 本发明属于车辆行动技术领域，公开了一种集成式模块化行动系统，包括诱导轮及履带张紧机构、行动支架总成、托带轮组、减震机构、主动轮总成、辅助张紧轮、平衡肘负重轮组、行动支架安装座和履带。本发明的模块化行动系统可以实现沿着车体前后调节安装位置，间接调整整车重心及车辆姿态调平，实现了行动系统线下装配试验，摆脱了与车体依附关系；履带的张紧机构结构简单且调节量大。
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