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公开(公告)号：CN118915428A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410800374.5
申请日：2024-06-20
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及机器人关节驱动控制技术领域，具体涉及一种基于终端滑模的仿生机器人柔性关节角位移跟踪控制方法。本发明包括柔性关节转动驱动器迟滞非线性系统模型的建立、状态观测器与终端滑模控制器的设计。研究对象为基于智能材料的仿生机器人柔性关节角位移跟踪控制，选定观测误差和跟踪误差这两种性能，继而设计状态观测器和自适应终端滑模控制器，确保闭环系统中所有信号均有界，实现在特定工况下仿生机器人柔性关节转动驱动器迟滞非线性系统的快速精确的角位移跟踪控制和系统的强鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118449837A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410367535.6
申请日：2024-03-28
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: H04L41/0654 , H04L41/0631 , H04L67/12
Abstract: 一种动力包模块化的动态信息集成匹配方法，主要涉及系统信息集成分解、正常通讯过程中系统信息匹配优化、以及信息缺失状态下的修正补偿过程的实现；其中，在对动力包系统进行动态信息集成匹配之前，首先需要根据系统构型分解对子系统内的信息进行组成分析和信息域架构设计，由此完成多系统信息的集成计算；在此基础上，对不同系统之间的子信息群进行判别计算，根据信息传输率计算和应答过程响应结果，对信息传输频率和信息内容进行匹配，进行正常通讯条件下的信息滚动优化与通讯信息缺失状态下的修正补偿计算，由此完成复合工况下动力单元内部的信息传输过程，保证系统控制过程的容错性和有效性，提升系统持续运行的可靠性与稳定性。
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公开(公告)号：CN119840410A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411742998.2
申请日：2024-11-29
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B60K11/06 , G06F30/15 , F01P7/04 , G06F119/08
Abstract: 本发明属于车辆动力系统热管理控制技术领域，具体涉及一种动力单元的系统温度跨域热管理方法，包括系统温度环参数设置、基于温跨等级的温降策略设计与基于温跨等级的降耗策略设计。在热管理系统作用过程中，首先需要散热回路根据温度环温度域区间设定进行温度定位与温度跨域判定。根据系统处于温升调控或者温降调控阶段，热管理系统结合初始温度区间、温度跨域等级对风扇转速和响应时间进行综合调控，以满足运行过程中温度跨域变化的风扇高效散热，保证系统正常运行。同时，热管理系统根据温度场的实时变化，及时降低风扇转速以减少系统能耗需求，有效提升车辆的燃油经济性和能量利用率。
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公开(公告)号：CN115384493B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202210981442.3
申请日：2022-08-15
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B60W30/16 , B60W30/165 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W60/00
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车族编队控制方法，属于车辆技术领域。本发明采集所有自由驾驶车辆的状态信息，包括速度、位置；根据当前自动驾驶车族中总的车数量，选定最佳的中心车辆；根据当前自动驾驶车族中头车和尾车的距离，以及头车前方的可行驶距离，确定中心车辆编队行驶后的最优空间位置目标点；计算自动驾驶车族中所有车辆与中心车辆的相对距离和相对速度；根据既定的目标位置以及跟车控制策略调整非中心车辆的速度和位置，使所有车辆形成稳定编队。本发明以中心车辆为编队中心点，及有利于节能，又避免剧烈调速过程引起的交通事故。
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公开(公告)号：CN117784596A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311518582.8
申请日：2023-11-15
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种基于自适应反演模糊滑模的迟滞非线性系统轨迹跟踪控制方法，采用可以进行迟滞项分离的Bouc‑Wen模型表征系统的迟滞特性，简化控制器的设计过程，减轻系统的计算负担；通过模糊逻辑系统逼近系统未知非线性函数，在此基础上设计模糊状态观测器估计系统不可测状态，解决迟滞非线性系统部分状态变量难以直接测得的问题，满足迟滞非线性系统平台只有位移传感器的约束条件；最后，基于反演控制理论、滑模控制理论以及自适应技术，设计一种无需前馈逆补偿的自适应反演模糊滑模控制器，使得迟滞非线性系统在存在部分系统状态不可测和外部扰动等因素下，实现快速精确的鲁棒轨迹跟踪控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117681639A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311683778.2
申请日：2023-12-10
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明属于特种车辆动力总成集成化设计技术领域，具体涉及一种动力包模块化拼卡式集成安装总成，包括底板总成、减震器、减震导轨附座、部件安装支架；三个以上减振器通过减震导轨附座固定在所述底板总成上；所述底板总成根据动力包各部件结构布局由模块化底板总成单元拼卡而成；所述底板总成由螺栓紧固在车辆安装舱室指定位置；所述模块化底板总成单元、减震导轨附座、减震器上均设置锯齿形导向槽；所述减震器通过减震导轨附座与底板总成上的锯齿形导轨进行多方向位置调整后与底板总成固定连接；所述部件安装支架用螺栓紧固在底板总成上。本发明通过动力包底板总成的通用化、模块化设计能够实现动力包的快速安装与结构布局的灵活调节。
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公开(公告)号：CN117261505A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311141021.0
申请日：2023-09-06
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明属于特种车辆减振技术领域，具体涉及一种两栖车辆用海水冷却管路穿舱减振结构，包括动力舱隔板、网孔支撑板、动力舱内不锈钢海水管、动力舱外不锈钢海水管、双球型挠性橡胶减振器、波纹密封橡胶管、密封圈。不锈钢管主要用于海水介质的流通，引流海水流进动力舱冷却发动机并流出动力舱；双球型挠性橡胶减振器用于动力舱内部与外部海水管路的连接，具有良好的减振性能；波纹密封橡胶管起密封及减振作用，包裹在双球型挠性橡胶减振器的外部；带网孔的支撑板用于支撑和泄流。本发明集成度高，兼顾了减震、防漏以及保证密封性等要素。
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公开(公告)号：CN117218844A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311200556.0
申请日：2023-09-18
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明属于无人车辆集群控制技术领域，具体涉及一种基于模块化车辆的无人集群互联通讯方法，该方法首先考虑集群内车信息交互过程的复杂性和不确定性，开展多车、多源信息传输与交互下的实时数据信息等效当量计算。在此基础上，根据数据当量大小开展优先级划分与等效数据量计算，由此进行量化求解下的数据传输分级，完成一级、二级、三级信息传输匹配过程下的车辆信息应答与匹配。最终在此机制下，继续开展不完全信息的互联通讯机制，并针对不完全信息与严重信息缺失的数据集，开展集群内不同车辆子体之间的在线匹配机制设计，构建完成无人集群车辆的互联通讯体系，实现实时通讯与交互下的系统互联。
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公开(公告)号：CN117022232A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311200431.8
申请日：2023-09-18
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明属于车辆能源动力系统控制技术领域，具体涉及一种基于变海拔工况的功率复合协调控制方法。首先，该方法根据实际工况特征进行变海拔工况下不同时刻发动机匹配功率与发电机负载功率需求的差值计算，同时针对海拔变化对应的不同温度进行差异化电池充放电过程功率计算。由此，根据发动机‑发电机功率流匹配差值、电池SOC值余量以及相应海拔温度下充放电功率值，进行不同功率匹配需求与动态工况条件下的复合协调控制策略设计，由此最终搭建完成以系统功率跟随控制、系统恒功率适应控制和系统功率复合控制为主体的系统功率流控制体系，从而实现动态环境下的车辆动力系统功率流协同控制，完成功率动态平衡下的动力系统复合控制与调节过程。
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公开(公告)号：CN119511688A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411069357.5
申请日：2024-08-06
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于无人车辆智能控制技术领域，具体涉及一种多域集成化系统的渐进匹配控制方法，涉及分级风险信息分解和系统渐进循环控制。首先，整车获取决策后内部信息作为风险信息判定输入，开展多信息融合的时间尺度动态计算，确定前后随动时间间隔与动态状态数据。然后对系统渐进循环与匹配控制过程进行分类约束，按照动态确定时间域内的参数变化完成循环渐进控制过程。继而以循环控制周期为相应周期间隔，开展下一时刻的系统循环与渐进匹配控制过程，如此循环。在信息分解与循环控制过程中，平台状态数据包含了当前、过去与未来时刻的不同数据，在变时间范围内对系统故障与随机波动进行区分，完成集成化平台的自主识别与智能控制过程。
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