公开(公告)号：CN119740303A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411547741.1

申请日：2024-11-01

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 金淼 ,  张涛 ,  李朋儒 ,  赵凯 ,  王超 ,  高泽鹏 ,  姜聪 ,  李易庭 ,  曹京 ,  李玉刚

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F17/16 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及车辆动力总成悬置系统设计技术领域，具体涉及一种基于层次分析法的车辆动力总成悬置系统优化建模方法，能够克服动力总成悬置在各个自由度模态频率和解耦率贡献度不同，显著提高履带车辆的舒适性能。本发明通过层次分析法引入专家赋值方法，专家根据各个自由度的重要程度，计算各自自由度的加权系数，并将代入到优化目标中，获取更为贴近工程实践中的动力总成悬置刚度值，经计算，能够显著提升悬置优化刚度的准确性，从而提升悬置系统仿真计算与工程实践的一致性，有助于后续的优化悬置系统零部件的设计。

公开(公告)号：CN117784596A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311518582.8

申请日：2023-11-15

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 李梦梦 ,  高泽鹏 ,  张涛 ,  陈宇 ,  崔华盛 ,  李易庭

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出一种基于自适应反演模糊滑模的迟滞非线性系统轨迹跟踪控制方法，采用可以进行迟滞项分离的Bouc‑Wen模型表征系统的迟滞特性，简化控制器的设计过程，减轻系统的计算负担；通过模糊逻辑系统逼近系统未知非线性函数，在此基础上设计模糊状态观测器估计系统不可测状态，解决迟滞非线性系统部分状态变量难以直接测得的问题，满足迟滞非线性系统平台只有位移传感器的约束条件；最后，基于反演控制理论、滑模控制理论以及自适应技术，设计一种无需前馈逆补偿的自适应反演模糊滑模控制器，使得迟滞非线性系统在存在部分系统状态不可测和外部扰动等因素下，实现快速精确的鲁棒轨迹跟踪控制。

公开(公告)号：CN118915428A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410800374.5

申请日：2024-06-20

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 李梦梦 ,  高泽鹏 ,  李易庭 ,  张涛 ,  崔华盛 ,  王超 ,  赵凯 ,  陈宇

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及机器人关节驱动控制技术领域，具体涉及一种基于终端滑模的仿生机器人柔性关节角位移跟踪控制方法。本发明包括柔性关节转动驱动器迟滞非线性系统模型的建立、状态观测器与终端滑模控制器的设计。研究对象为基于智能材料的仿生机器人柔性关节角位移跟踪控制，选定观测误差和跟踪误差这两种性能，继而设计状态观测器和自适应终端滑模控制器，确保闭环系统中所有信号均有界，实现在特定工况下仿生机器人柔性关节转动驱动器迟滞非线性系统的快速精确的角位移跟踪控制和系统的强鲁棒性。

公开(公告)号：CN118449837A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410367535.6

申请日：2024-03-28

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 高泽鹏 ,  张涛 ,  崔华盛 ,  李易庭 ,  李梦梦 ,  赵宁 ,  赵凯 ,  王超

IPC: H04L41/0654 ,  H04L41/0631 ,  H04L67/12

Abstract: 一种动力包模块化的动态信息集成匹配方法，主要涉及系统信息集成分解、正常通讯过程中系统信息匹配优化、以及信息缺失状态下的修正补偿过程的实现；其中，在对动力包系统进行动态信息集成匹配之前，首先需要根据系统构型分解对子系统内的信息进行组成分析和信息域架构设计，由此完成多系统信息的集成计算；在此基础上，对不同系统之间的子信息群进行判别计算，根据信息传输率计算和应答过程响应结果，对信息传输频率和信息内容进行匹配，进行正常通讯条件下的信息滚动优化与通讯信息缺失状态下的修正补偿计算，由此完成复合工况下动力单元内部的信息传输过程，保证系统控制过程的容错性和有效性，提升系统持续运行的可靠性与稳定性。