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公开(公告)号：CN115587421A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211169582.7
申请日：2022-09-22
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G06F30/15 , G06F111/08 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种数字化映射下的主动悬架参数动态设计方法及装置，所述方法包括：构建数字虚拟主动悬架系统的参数数据集x；构建数字虚拟主动悬架系统的道路环境；构建所述数字虚拟主动悬架系统的输出状态数据集y及其数据集y中各参数的安全阈值范围，确定所述数字虚拟主动悬架系统的输出状态数据集的抓取轮数，进而对所述数字虚拟主动悬架系统的输出状态数据集进行重构，得到新的模拟输出状态数据集基于多维度混合指标建立目标函数，基于所述目标函数对所述数字虚拟主动悬架系统的输出状态数据集中的各个参数的数值进行反馈优化。本方法能够克服传统解决方案中难预测、成本高、可靠性低、安全性不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN115891544B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202211236419.8
申请日：2022-10-10
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B60G17/015
Abstract: 本发明公开了一种基于空气悬架系统的车辆高度调节故障诊断方法，涉及车辆悬架设计技术领域，包括：静态自平衡故障检测方法、固定高度动态调节故障检测方法和自适应高度动态调节故障检测方法；其中，所述静态自平衡故障检测方法包括：依次检测悬架高度故障、气囊压力故障、车身俯仰角故障、车身侧倾角故障和车身侧跪功能故障；所述固定高度动态调节故障检测方法包括：计算悬架的理想固定高度并以此升降调节车辆的固定高度以及检测控制系统硬件故障；所述自适应高度动态调节故障检测方法包括：计算悬架的理想动态高度并以此升降调节车辆的自适应高度、检测回路温升故障以及检测动态调节时间故障。
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公开(公告)号：CN115674982B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202211273316.9
申请日：2022-10-18
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B60G17/015 , B60G13/14
Abstract: 本发明公开了一种机电悬架两级叠加控制方法，该控制方法包括：计算整车分配给各车轮悬架的主动控制力或阻尼力；计算单个车轮的主动控制力或阻尼力；对单个车轮的主动控制力或阻尼力与整车分配的主动控制力或阻尼力进行叠加，得到叠加值；计算叠加值与被动承载力的差值，形成目标执行力，并通过电机控制器控制电机的输出扭矩或阻尼力达到目标执行力。上述控制方法通过对两个层级产生的主动力或阻尼力的叠加，能够提升机电悬架系统应对复杂行驶工况的能力，利于行驶动力学特性的改善与行驶安全性的提高。
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公开(公告)号：CN115674982A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211273316.9
申请日：2022-10-18
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B60G17/015 , B60G13/14
Abstract: 本发明公开了一种机电悬架两级叠加控制方法，该控制方法包括：计算整车分配给各车轮悬架的主动控制力或阻尼力；计算单个车轮的主动控制力或阻尼力；对单个车轮的主动控制力或阻尼力与整车分配的主动控制力或阻尼力进行叠加，得到叠加值；计算叠加值与被动承载力的差值，形成目标执行力，并通过电机控制器控制电机的输出扭矩或阻尼力达到目标执行力。上述控制方法通过对两个层级产生的主动力或阻尼力的叠加，能够提升机电悬架系统应对复杂行驶工况的能力，利于行驶动力学特性的改善与行驶安全性的提高。
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公开(公告)号：CN114741786B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210350290.7
申请日：2022-04-02
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , B60G17/00 , B60G17/018 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及一种基于多目标的悬架系统性能协调优化控制方法，属于车辆悬架控制技术领域。本发明的方法选定需求车辆平顺性、系统可靠性和操纵稳定性这三种性能参数，继而选择与其相应已知的车辆状态参数进行量化计算和参数分析，以实现在当前工况下的时间区间内悬架系统性能的优化与控制。该方法具有参数易获取，在线计算速快、协调控制高效和性能优化准确的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116702311A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310469207.2
申请日：2023-04-27
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明提出一种基于数字孪生技术的车辆悬架状态参数预测方法，结合数字孪生算法和神经网络，基于车辆的当前状态参数、误差扰动和环境数据，建立虚拟悬架系统和虚拟预测模型；选择满足计算速度和误差范围的时间步长，采用虚拟预测模型预测车辆悬架的状态参数，以提高预测的速度和准确度；当时间步长不能同时满足预测速度和预测误差要求时，重新选择时间步长，以保证预测的速度和准确度，实现车辆悬架状态的准确、快速预测；可以充分、合理地利用历史数据集合对物理实体的状态进行数字化计算、仿真，为预测提供准确的虚拟数据，进而完成无实物循环设计与开发验证，具有成本低，设计周期短，数据量大的优点，且不依赖于大数据算法。
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公开(公告)号：CN114750556A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210194533.2
申请日：2022-03-01
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B60G17/015 , B60G17/016 , B60G17/018 , B60G17/019 , B60G17/04 , B60G17/044
Abstract: 本发明公开了一种半主动悬架的车辆高度动态调节控制系统及方法，控制系统包括气泵马达、继电器开关组、供能蓄电池组、控制器、四个空气气囊、四个连通阀及四个充/放气阀；四个空气气囊分别设置在车辆的前左、前右、后左和后右处，气泵马达通过四个充/放气阀实现对四个空气气囊的充气和放气；继电器开关组设在气泵马达与空气气囊连接的管路上，与充/放气阀协同工作；四个连通阀分别设在同侧、同轴两个空气气囊之间的连接管路上；供能蓄电池组用于对气泵马达供能；控制器用于控制四个连通阀及四个充/放气阀的开启和关闭。本发明能够适应行驶条件需求来对车辆高度进行动态调节。
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公开(公告)号：CN114750556B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202210194533.2
申请日：2022-03-01
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B60G17/015 , B60G17/016 , B60G17/018 , B60G17/019 , B60G17/04 , B60G17/044
Abstract: 本发明公开了一种半主动悬架的车辆高度动态调节控制系统及方法，控制系统包括气泵马达、继电器开关组、供能蓄电池组、控制器、四个空气气囊、四个连通阀及四个充/放气阀；四个空气气囊分别设置在车辆的前左、前右、后左和后右处，气泵马达通过四个充/放气阀实现对四个空气气囊的充气和放气；继电器开关组设在气泵马达与空气气囊连接的管路上，与充/放气阀协同工作；四个连通阀分别设在同侧、同轴两个空气气囊之间的连接管路上；供能蓄电池组用于对气泵马达供能；控制器用于控制四个连通阀及四个充/放气阀的开启和关闭。本发明能够适应行驶条件需求来对车辆高度进行动态调节。
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公开(公告)号：CN119037583A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411164513.6
申请日：2024-08-23
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种可变形的轮足复合机器人，包括机器人本体、大腿连杆组件、小腿连杆组件、轮式组件、足式组件、腿部关节模组和轮式驱动模组；腿部关节模组和驱动模组分别安装在机器人本体上；腿部关节模组与大腿连杆组件的一端连接；小腿连杆组件的一端与大腿连杆组件的另一端相连后安装轮式组件，机器人本体同侧两个小腿连杆组件的另一端互相连接，同一侧的机器人本体、大腿连杆组件和小腿连杆组件形成五连杆机构；足式模态下，腿部关节模组驱动五杆机构运动，从而实现双足行走，轮式模态下，驱动模组通过齿轮传动由小腿连杆组件将动力传递到轮式组件，进行轮式驱动行走。本发明减少了机器人的动力源和控制所需的自由度，降低了控制难度。
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公开(公告)号：CN118457765A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410743002.3
申请日：2024-06-11
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D57/02 , B62D57/032 , B62D55/04
Abstract: 本发明属于车辆行动系统控制技术领域，具体涉及一种可实现轮履步行走模式自由切换的行走系统，该行走系统包括6套轮履步行走单元，每套行走单元包括液压马达、回转减速器、履带驱动电机、履带单元、油气弹簧、下肢腿、电动轮。所述行走系统，可以实现轮式、履带、步行三种行走方式的自由切换，提高车辆对复杂环境的适应性；其次，该新型行走系统中履带单元既可以作为履带行走机构完成实现履带驱动功能，又可以作为上肢腿完成载荷支撑作用，简化了系统复杂性；第三，该新型行走系统可以实现轮式行走模式下的主/被动减振及履带行走模式下履带接地面积的主动调整，进一步提高车辆行驶机动性和通过性。
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