公开(公告)号：CN119037583A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411164513.6

申请日：2024-08-23

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 陈璐 ,  陈宇 ,  马曈昕 ,  薛涛 ,  金昊龙 ,  马超 ,  孙楠

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种可变形的轮足复合机器人，包括机器人本体、大腿连杆组件、小腿连杆组件、轮式组件、足式组件、腿部关节模组和轮式驱动模组；腿部关节模组和驱动模组分别安装在机器人本体上；腿部关节模组与大腿连杆组件的一端连接；小腿连杆组件的一端与大腿连杆组件的另一端相连后安装轮式组件，机器人本体同侧两个小腿连杆组件的另一端互相连接，同一侧的机器人本体、大腿连杆组件和小腿连杆组件形成五连杆机构；足式模态下，腿部关节模组驱动五杆机构运动，从而实现双足行走，轮式模态下，驱动模组通过齿轮传动由小腿连杆组件将动力传递到轮式组件，进行轮式驱动行走。本发明减少了机器人的动力源和控制所需的自由度，降低了控制难度。

公开(公告)号：CN118494626A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410742946.9

申请日：2024-06-11

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 薛涛 ,  张玉飞 ,  孙楠 ,  谭洪伟 ,  陈璐

IPC: B62D55/04 ,  B60G17/019 ,  B60G17/04

Abstract: 本发明属于车辆行动系统控制技术领域，具体涉及一种基于轮履步行走系统的模式自适应切换控制方法，其模式自适应切换控制系统中的轮履步行走系统包括6套轮履步行走单元，模式自适应切换控制系统中，控制器输入端与各行走单元履带单元倾角传感器、各行走单元下肢腿倾角传感器、整车倾角传感器、各行走单元车轮转速传感器、车速传感器连接；输出端与液压系统和各行走单元连接。所述方法据路面环境完成轮式、履带、步行三种行走方式的自适应转换，减轻控制复杂性，提高车辆对复杂环境的适应性；其次，该控制方法针对路面激励变化情况实现轮式行走模式下的主/被动减振及履带行走模式下履带接地面积的主动调整，进一步提高车辆行驶机动性和通过性。