本发明属于车辆行动系统控制技术领域，具体涉及一种基于轮履步行走系统的模式自适应切换控制方法，其模式自适应切换控制系统中的轮履步行走系统包括6套轮履步行走单元，模式自适应切换控制系统中，控制器输入端与各行走单元履带单元倾角传感器、各行走单元下肢腿倾角传感器、整车倾角传感器、各行走单元车轮转速传感器、车速传感器连接；输出端与液压系统和各行走单元连接。所述方法据路面环境完成轮式、履带、步行三种行走方式的自适应转换，减轻控制复杂性，提高车辆对复杂环境的适应性；其次，该控制方法针对路面激励变化情况实现轮式行走模式下的主/被动减振及履带行走模式下履带接地面积的主动调整，进一步提高车辆行驶机动性和通过性。