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公开(公告)号：CN112683249A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011531244.4
申请日：2021-02-18
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01C15/00
Abstract: 本申请提供一种航天器舱内设备装配位姿导引方法，包括以下步骤：在被测设备上粘贴第一靶标点；经纬仪测量第一靶标点在被测设备坐标系下的坐标；相机系统采集第一靶标点图像，得到其在相机测量坐标系下的坐标；计算相机系统的投影矩阵和比例系数；在舱体端面及舱内粘贴第二靶标点；经纬仪测量第二靶标点在舱体坐标系下的坐标；相机系统观测舱体内第一靶标点及第二靶标点，得到相机测量坐标系下的坐标；分别计算被测设备坐标系及舱体坐标系相对相机测量坐标系的旋转矩阵及平移矢量；计算被测设备坐标系到舱体坐标系的旋转矩阵及平移矢量。本申请的有益效果是：图像识别与准直测量相结合的方法，有效解决舱内设备装调位姿监测难题。
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公开(公告)号：CN112629425A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011441534.X
申请日：2020-12-11
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01B11/14
Abstract: 本申请提供一种非接触式航天器舱段对接面干涉检查方法，所述方法包括：确定两个对接面的基准点的对应关系，并在基准点上粘贴基准点视觉靶标；按照可视范围将两个对接面分别分区，并在每个区域内粘贴公共点视觉靶标；通过扫描设备分别对两个对接面进行分区扫描，得到每个对接面的分区点云数据；对每个对接面的分区点云数据进行拼接，形成对接面的完整点云数据；通过两个对接面的完整点云数据将两个对接面虚拟对接；观察虚拟对接的两个对接面，分辨出干涉区域以及局部最小间隙区域；获取局部最小间隙区域之间的最小间距；局部最小间隙区域之间的最小间距即为两个对接面的最小间距。本申请解决了航天器对接面干涉不可视的问题。
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公开(公告)号：CN109781071B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910081023.2
申请日：2019-01-28
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开一种热真空环境下着陆缓冲机构电爆展开高速摄影测量方法，包括在被测着陆缓冲机构表面上粘贴摄影测量靶标，确定靶标粘贴位置和靶标数量及大小；建立经纬仪测量系统，测量靶标中心点的三维坐标；将着陆缓冲机构固定在真空罐内，并通过高速摄像机，拍摄采集缓冲机构的初始图像，然后进行真空低温循环试验，之后电爆展开；在电爆的过程中，记录过程图像，计算出运动位移和运动时间。本发明具有较好的精度和重复性，图像采样率可达每秒2000帧，位移测量精度优于0.2mm，时间测量精度为0.5ms。
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公开(公告)号：CN109816796B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910193865.7
申请日：2019-03-14
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于Pad的航天器复杂网络特性部件总体装配导引系统，包括导引信息生成模块、视角分析模块、导引信息可视化模块、导引状态控制模块，导引信息生成模块用于读取存储于外部的航天器三维模型、总装状态表单、总装要求等形成总装工艺信息集的信息；视角分析模块用于计算工作场景中Pad操作者相对航天器的观察视角参数；导引信息可视化模块用于在Pad上显示复杂网络特性部件的工艺导引信息，导引状态控制模块按既定的总装流程逻辑控制导引信息可视化模块对工艺导引信息进行显示。本发明提高了航天器复杂网络特性部件总装效率和导引系统的指导性，消除了操作者对种类繁多布局复杂的部件安装位置和极性进行理解和比对的需求。
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公开(公告)号：CN109850191A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910031704.8
申请日：2019-01-14
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G99/00
Abstract: 本发明公开了一种基于增强现实的航天器推进系统总体装配导引系统，包括导引信息生成模块、结构舱板定位模块、导引信息可视化模块、导引状态控制模块，导引信息生成模块用于读取相关信息形成推进系统总装工艺信息集；结构舱板定位模块用于计算工作场景中卫星结构舱板相对操作者的位姿参数并将位姿参数提供至导引信息可视化模块；导引信息可视化模块用于在航天器结构实体上叠加显示虚拟的工艺导引信息；导引状态控制模块记录总装实施的进度，使用户中断导引后能够从中断的步骤继续在导引下进行操作。本发明提高了复杂航天器装配场景下推进系统总装效率，减少了航天器推进系统部件安装差错发生概率并简化了导引工艺信息的预定义过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109632896A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910063840.5
申请日：2019-01-23
Applicant: 东华大学 , 北京卫星环境工程研究所
CPC classification number: G01N27/125 , G01L1/18
Abstract: 本发明涉及一种金属颗粒修饰石墨烯柔性传感器及其制备和应用。该传感器包括电极层和柔性复合材料层。该制备方法包括：通过挤压浸渍的方法将金属颗粒修饰的石墨烯材料填充到多孔海绵中，冷冻干燥，在得到的柔性复合材料层的两端分别涂覆电极层。该柔性传感器的制造过程简单，成本低，适合大量生产柔性器件，可实现在电子皮肤、运动追踪、可穿戴电子和环境监测设备中的应用。
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公开(公告)号：CN108083138A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711292271.9
申请日：2017-12-08
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于航天器天线展开/收拢试验过程中便捷移动的悬挂式天线通用卸载支架，包括主体结构、悬臂部分、气浮滑轮组吊挂机构，主体结构顶端设置悬臂部分，悬臂部分安装有气浮滑轮组吊挂机构，主体结构由根据高度需求而进行重复组装的撑杆以及底盘组成。本发明的天线通用卸载支架，移动方便，调节灵活，占用场地资源小，不受场地条件限制，可以在任意位置对产品实现零重力卸载，并在天线展开并固定锁紧后，可将天线通用卸载支架撤走，不影响航天器等产品的其他测试性能。
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公开(公告)号：CN107989973A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711266676.5
申请日：2017-12-05
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
CPC classification number: F16H35/00 , F16H7/06 , F16H2035/005
Abstract: 本发明公开了一种基于链条齿轮的单向运动装置,由两组NJ型逆止器、链轮、连接轴、支座、链条挡板、链条组成。本发明结构简单，使用方便，链条与链轮啮合良好，不会跳齿，当链条正向运动时阻力小，反向运动逆止。需要将链条复位时，只需要将挡板拆下，链条复位后重新安装挡板。
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公开(公告)号：CN107782293A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201711108473.3
申请日：2017-11-09
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01C15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于六自由度激光跟踪靶的航天器设备位姿信息快速测量方法，该方法利用六自由度激光跟踪靶与激光跟踪仪或全站仪，通过各个设备激光跟踪靶坐标系相对于激光跟踪仪或全站仪坐标系的相对位姿关系，由坐标系传递运算实现不同设备坐标系间相对位姿关系的测量。本发明解决了当前利用多台经纬仪准直及互瞄实现测量存在的测量效率低、测量难度大及占用人员多的问题，在保证较高测角精度基础上，大大提高航天器总装现场设备安装精度测量的便捷度、灵活性及测量效率，有效满足航天器研制需求。
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公开(公告)号：CN107538487A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710084109.1
申请日：2017-02-16
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于大尺寸复杂形面的机器人自动测量系统，包括工控机、移动机器人平台、机器人等，工控机各设备进行电气连接，按照扫描路径规划得到的路径，控制机器人平台及机器人运动，带动扫描设备对待测量部件进行扫描，并实时跟踪空间位姿，采集扫描数据及跟踪定位数据，根据跟踪定位数据，对扫描数据进行拼接处理，得到待测量部件形面的测量数据。本发明能够实现大尺寸复杂形面的自动测量，提高大尺寸复杂形面的测量效率，同时在测量中保证产品安全。
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