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公开(公告)号：CN113044041A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110252808.9
申请日：2021-03-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明是一种基于轮速及整车加速度的汽车车速及轮胎滑移率估计方法。包括以下步骤：一、获取4个车轮轮速传感器的轮心速度信息；二、获得整车侧向及纵向加速度信息；三、比较四个轮速传感器提供的转速大小，并根据加速度传感器测量的当前汽车纵向和侧向加速度，判断当前车辆行驶状态，即判断四个车轮是否已全部打滑；四、将该四个车轮的轮速信息得到的轮心纵向速度，结合前轮转角及此前判断的车辆行驶状态计算整车车速估计值；五、根据整车车速估计值计算四个车轮滑移率；本发明能通过在不同行驶工况下使用不同的单一轮速用于车速估算，另三个轮速信号用于校验，可以实现不增加传感器的车速冗余校验，并增加车速估计的稳健性。
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公开(公告)号：CN111762262A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010628627.7
申请日：2020-07-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆后轮转向控制系统，该车辆后轮转向控制系统包括域控制器、执行控制模块、电机驱动模块、永磁同步电机、后轮转向执行机构、电机位置检测模块和齿条位置检测模块以及自学习模块；该自学习模块实时采集电机位置信息和齿条位置信息，并建立电机位置信息和齿条位置信息的对应关系，以在域控制器检测到齿条位置检测模块正常时，直接根据齿条位置检测模块输出的齿条位置信息，校正后轮转角信息，而在齿条位置检测模块异常时，获取自学习模块确定的当前齿条位置信息，并根据该当前齿条位置信息校正后轮转角信号。本发明实施例能够提升车辆运行的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN111762261A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010627434.X
申请日：2020-07-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D15/02 , B60W40/105
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆转向控制方法、装置及系统，通过获取车辆的车速信号和方向盘的转角信号，并根据车速信号，确定车辆的前轮转角与后轮转角的比例系数，以及根据方向盘的转角信号确定车辆的前轮转角，以能够根据比例系数和前轮转角，计算后轮转角。本发明实施例能够根据车辆的速度确定出车辆的前轮转角与后轮转角的比例系数，从而提高后轮转向的响应速度，进而提高车辆转向控制的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN118722850A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410799307.6
申请日：2024-06-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种后轮转向控制方法、系统、装置、存储介质以及车辆，后轮转向控制方法应用于具有后轮转向系统的车辆，后轮转向系统包括用于控制车辆的后轮转向的丝杠，包括：响应于后轮开始转向，获取丝杠的实际位置角度与丝杠的目标位置角度，确定实际位置角度与目标位置角度的差为丝杠的位置角度偏差量，获取车辆的车速，根据车速获取第一预设阈值；根据位置角度偏差量大于等于第一预设阈值，控制后轮转向系统将后轮回正。当丝杠的位置角度偏差量超过第一预设阈值时，可以及时控制后轮回正，从而降低车身的侧向力，保证整车功能安全。
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公开(公告)号：CN118514749A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410839196.7
申请日：2024-06-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D117/00
Abstract: 本申请实施例提供了一种电动助力转向系统摩擦补偿方法和装置、车辆及介质，属于车辆转向技术领域，该方法包括：获取车辆的速度信息和方向盘的方向盘转速，根据速度信息计算第一增益数据，根据方向盘转速计算第二增益数据。根据第一增益数据和第二增益数据进行补偿力矩计算，得到基础补偿力矩。根据基础补偿力矩，控制助力电机进行转向补偿。即本申请中，车速不同，对应的第一增益数据不同。方向盘转速不同，对应的第二增益数据也不同，从而计算出的基础补偿力矩不同。通过在不同的车速和方向盘转速时，补偿不同的基础补偿力矩，相比于仅通过恒定的补偿力矩进行摩擦补偿，能实现更好的摩擦补偿效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117799697B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410225200.0
申请日：2024-02-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种线控转向控制系统、控制方法及其车辆，属于车辆技术领域，其中线控转向控制系统，包括转向执行器和路感模拟器，路感控制器通过路感电机进行路感模拟，能够给予驾驶员路感反馈；转向控制器接收转角请求并控制执行电机进行转向，当转向执行器的齿轮转动到机械限位位置时，转向控制器对执行电机的输出扭矩进行控制，避免与机械限位位置发生过大机械干涉；同时路感模拟器同步控制路感电机的输出扭矩，对路感模拟器通过路感电机进行限位，达到限制方向盘转角的目的，这样能够使转向执行器和路感模拟器的转角状态一致，以保证二者的位置对应关系，有效减小出现限位位置关系不对应而导致保护失效的可能性。
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公开(公告)号：CN117775107B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410221311.4
申请日：2024-02-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种后轮转向控制方法、系统、装置、存储介质以及汽车，其中方法包括以下步骤：获取汽车的方向盘转角、汽车车速以及汽车后轮的轮跳行程；当方向盘转角小于或者等于第一预设阈值，或者汽车车速大于或者等于第二预设阈值，或者轮跳行程小于或者等于第三预设阈值时，确定汽车的后轮转角与前轮转角之间的系数为第一比例系数；当方向盘转角大于第一预设阈值，且汽车车速小于于第二预设阈值，且轮跳行程大于第三预设阈值时，确定汽车后轮转角与前轮转角之间的系数为第二比例系数；根据第一比例系数或者第二比例系数，控制汽车后轮转向。本方法可以减小车轮Y向空间占用，提高整车产品竞争力。本发明可广泛应用于汽车控制技术领域。
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公开(公告)号：CN118238792A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410667911.3
申请日：2024-05-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了主缸压力处理方法、装置、冗余制动系统和车辆，应用于线控制动技术领域，方法包括：当车辆处于第一制动状态时，获取车辆的ABS内部的压力变化率，并根据ABS内部的压力变化率，控制车辆从第一制动状态进入到矫正状态；当车辆处于矫正状态时，获取车辆的车轮信息、不足制动信息、过制动信息和特性信息作为车辆的整车信息，并根据整车信息，得到车辆的主缸估计压力；根据失效条件，检测当前时刻下车辆的主缸压力；当检测到主缸压力满足失效条件时，将主缸压力替换为主缸估计压力并输出。本申请实现对车辆的液压系统中的主缸压力的精准估计和修正，有效地提高了主缸压力的精度，从而确保线控制动系统的功能安全性。
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公开(公告)号：CN117930900A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311708149.0
申请日：2023-12-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D17/02
Abstract: 本发明涉及一种主动减振器压力转扭矩反馈加前馈的算法，包括电动液压泵旋转一圈时，通过电机的输出扭矩计算出电机对外做功的数值；在不考虑容积效率及机械效率时，通过电动液压泵两侧的压差与电机的排量计算出液压泵对外输出液压功的数值；在不考虑主动减振器的压力损失时，通过计算出电动液压泵两侧的压差与活塞的面积计算出Fcmd值；建立主动悬架压力值与电机扭矩的关系，保证该处的延迟接近0；对作动力进行精确的作动力反馈调节。本发明首次提出基于力值请求或者压力请求，迅速计算出电机扭矩，通过电机输出功率与泵液压功率的关系建立扭矩的前馈算法，保证主动悬架的延迟在15ms以内，保证响应带宽达到25Hz以上。
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公开(公告)号：CN117885487A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410040563.7
申请日：2024-01-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60G17/015 , B60G17/08
Abstract: 本发明公开了一种具备模式切换的液压悬架系统，包括：执行器，所述执行器包括进液口与出液口；液压供能装置，能输出压力液体；电液伺服阀，包括切断工位与连通工位，所述执行器与液压供能装置通过电液伺服阀连通；连通管路，所述进液口与出液口分别通过两个独立的连通管路与所述电液伺服阀连通；所述连通管路上设有电控节流阀以及蓄能器。本发明可以通过切换电液伺服阀以及电控节流阀以及蓄能器，使得悬架能在主动悬架、半主动悬架以及被动悬架之间进行切换，而且结构原理简单，易于实现。同时，本发明还公开了一种应用上述悬架系统的悬架模式切换方法以及车辆。
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