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公开(公告)号：CN119916856A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510122624.9
申请日：2025-01-26
Applicant: 天合光能股份有限公司
IPC: G05D17/02
Abstract: 本申请实施例提供了一种用于光伏支架的零力控制方法，所述光伏支架设有关节轴，所述关节轴用于调整所述光伏组件的姿态，所述零力控制方法包括：获取所述关节轴的速度和重力矩；基于所述关节轴的速度和预先训练好的摩擦模型，确定所述关节轴的摩擦力矩；根据所述摩擦力矩和所述重力矩，确定补偿力矩；控制电机输出所述补偿力矩，以调整所述关节轴的输出力矩。本申请实施例的技术方案使光伏支架在转动过程中不产生或产生极小的阻力，从而实现光伏支架的零力转动控制。
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公开(公告)号：CN118381258B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202410466197.1
申请日：2024-04-18
Applicant: 成都理工大学
Abstract: 本发明涉及一种驱传一体化智能控制系统及方法，系统包括柔性振动传感器和驱传一体化装置，驱传一体化装置内设置有控制单元，柔性振动传感器设置在驱传一体化装置的外壁以采集驱传一体化装置的振动数据，与柔性振动传感器连接的控制单元对接收的振动数据进行分析，并且通过前馈控制或反馈控制的方式控制驱传一体化装置的转速和/或扭矩。本发明对柔性振动传感器的振动数据进行分析，通过前馈控制或反馈控制的方式实现对驱传一体化装置的转速和扭矩的精确控制，精确度更高。
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公开(公告)号：CN119536391A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411597143.5
申请日：2024-11-11
Applicant: 国网浙江省电力有限公司温州供电公司
Inventor： 陈立 , 曹辉 , 周煜智 , 钱碧甫 , 陈琼良 , 陈颖 , 夏仁义 , 陈刚 , 潘茜茜 , 娄子屹 , 郑重 , 戴倩倩 , 郑伟 , 林之岸 , 谢华森 , 周王峰 , 李宁 , 陆臣斌 , 陈文汉 , 潘心悦
IPC: G05D17/02
Abstract: 本发明涉及运动控制技术领域，公开了一种基于力矩反馈的变电站端子排紧固工具控制方法和系统，应用于双刀头紧固工具，其中双刀头对应的双轴独立驱动；通过获取不同的螺纹类型以及紧固任务需求对应的拧紧力矩，以制定相应的端子紧固力度标准，并在测试过程中结合深度学习策略，基于端子紧固力度标准利用力矩反馈的变化信息，以通过训练得到可分析紧固任务进度的多层感知器；基于端子排紧固力度标准构建双刀头紧固工具的双轴紧固的运动约束，并基于该运动约束评估双轴的协同性，进而利用基于多种群协同进化的多目标优化算法和S型加减速的速度指令实现对速度的优化调整并控制双刀头紧固工具运行，以提高紧固工具的工作效率。
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公开(公告)号：CN119440121A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411583498.9
申请日：2024-11-07
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G05D17/02
Abstract: 本发明涉及一种水下作业机器人的推力分配方法、电子设备及介质。包括：建立水下作业机器人本体坐标系；根据水平面和垂直面推进器的位置布局参数，确定矢量布置矩阵，计算出理论最大推力和力矩；将推力和力矩分为水平面和垂直面，通过控制器的输出控制量计算出初始推力或力矩；根据解耦后的推力对相反面的影响，计算附加力矩及附加推力；将初始推力或力矩分别减去对应的附加推力或附加力矩，得到待分配的综合推力或综合力矩；根据综合推力或综合力矩，分别计算水平面和垂直面推进器的推力分配结果。该方法简化推力分配的计算，且考虑ROV水平面和垂直面推力耦合性，使最终推力分配的结果符合ROV预期的运动状态。
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公开(公告)号：CN119088102A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411289374.X
申请日：2024-09-14
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所
Abstract: 本发明公开了一种抑制高速风洞试验运动装置位置控制间隙影响的方法，属于航空技术领域中风洞试验技术领域，对于高速风洞一些采用多电机驱动的动态试验运动装置或者静动态联合试验装置，将控制电机分成主、从两组，主组中任选一台电机作为主电机，采用位置控制模式，其余电机采用力矩控制模式，从组中所有电机采用力矩控制模式，主组中力矩模式电机输出力矩等于主电机反馈力矩，从组中电机按照一定的策略根据主电机反馈力矩确定输出力矩，使从组总输出力矩等于主组输出力矩叠加一个偏置量，从而使任意时刻（特别是停止状态时）都至少有一台电机的驱动力矩施加在最终输出轴上，抑制最终输出轴在间隙范围内的活动，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN118819201B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411289373.5
申请日：2024-09-14
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所
Abstract: 本发明公开了一种抑制高速风洞试验运动装置力矩控制间隙影响的方法，属于航空技术领域中风洞试验技术领域，对俯仰和滚转两个自由度，设定每个自由度均具有2n台伺服电机，对任意自由度的伺服电机均按照以下方式进行工作：S1、将2n台伺服电机等分为A、B两组，且每组电机均工作于力矩控制模式；S2、选择正值差动量参考值Mb；S3、设总输出力矩为Ma，计算A组输出力矩Mc、B组输出力矩Md；S4、基于策略Ⅰ控制A组每台伺服电机的输出力矩Mex，基于策略Ⅱ控制B组每台伺服电机的输出力矩Mfx。本发明提供一种抑制高速风洞试验运动装置力矩控制间隙影响的方法，能在多伺服电机力矩控制时，抑制间隙造成的影响，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN118481135A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410676095.2
申请日：2024-05-29
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 常州晋陵电力实业有限公司
Abstract: 本发明公开了应用于电网施工领域的一种地锚钻拆机及控制方法，所述地锚钻拆机包括液压马达，所述液压马达的动力输出端设置有连接轴，所述连接轴将动力传递至地锚安装组件，所述地锚安装组件上安装地锚，所述连接轴和地锚安装组件之间依次设有扭矩传感器和传感器输出轴，所述扭矩传感器的外侧沿连接轴的中心轴线方向设置有笼式固定结构，所述笼式固定结构的上端固定安装于液压马达上，所述传感器输出轴转动设于笼式固定结构的下端设置的开口处。笼式固定结构的设计确保了扭矩传感器的稳定性，即便在钻进过程中遇到剧烈振动也能保持良好的工作状态，提高了传感器的可靠性和使用寿命。
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公开(公告)号：CN118189979A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410256675.6
申请日：2024-03-06
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本申请涉及微纳卫星的姿态确定技术领域，公开了微纳卫星一体式高精度姿态确定系统，包括传感器单元，所述传感器单元用于监测微纳卫星的姿态变化；处理器，所述处理器用于计算微纳卫星的精准姿态，所述传感器单元输出端电性连接在处理器输入端上；通信接口，所述通信接口用于和星载计算机进行数据传输，所述通信接口输入端与处理器之间相连接；扩展接口，所述扩展接口用于扩展高精度传感器，所述通信接口输出端连接在扩展接口的输入端上；力矩单元，所述力矩单元用于输出力矩对微纳卫星姿态进行控制。通过姿态确定系统硬件和软件，通过高精度测量技术、一体化设计技术、姿态确定算法技术手段，实现微纳卫星的高精度姿态确定。
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公开(公告)号：CN117991834A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311702430.3
申请日：2023-12-12
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一九研究所
Abstract: 本发明提供一种应用于水下载人航行器的侧杆结构及水下载人航行器，该侧杆结构包括主动侧杆、侧杆模块、监控模块和控制模块；控制模块用于根据侧杆位移生成第一主动加载力矩，监控模块以通过第一主动加载力矩生成控制力矩电机控制主动侧杆的反向驱动力，并在水下载人航行器在当前侧杆位移下运行超过安全操纵界限时，控制模块在第一主动加载力矩的基础上生成第二主动加载力矩，监控模块以通过第二主动加载力矩控制力矩电机对反向驱动力进行调整。本发明提供的应用于水下载人航行器的侧杆结构，适应不同操纵人员对阻尼特性的需求，主动侧杆技术将安全操纵界限，航行状态等信息进行融合保证艇员做出正确的操纵行为。
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公开(公告)号：CN117928796A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202211255700.6
申请日：2022-10-13
Applicant: 中国石油化工股份有限公司 , 中石化(大连)石油化工研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种扭矩测量装置及扭矩控制方法，涉及力矩测量与控制技术领域。该装置包括转子泵；安全离合器，分别与所述转子泵和待测设备的主轴相连；油箱，所述油箱的进口端和出口端分别与所述转子泵相连通；压力传感器，设置于所述油箱的进口端与所述转子泵之间；控制单元，分别与所述压力传感器、所述安全离合器和所述待测设备通信连接。本发明提供的扭矩测量装置及扭矩控制方法，实现了远距离测量和控制待测设备主轴的扭矩，避免防爆危险区域出现可能点燃源，从根本上消除爆炸风险，提高了待测设备的安全性。
