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公开(公告)号：CN117879410A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410046142.5
申请日：2024-01-11
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及电机控制技术领域，具体而言，涉及一种分布式电机控制系统及方法。一种分布式电机控制系统，包括控制模块、驱动模块和传输模块，传输模块包括柔性电路板，控制模块和驱动模块通过柔性电路板进行通信；控制模块用于获取电机当前的采样电流、转动位置和转速；根据采样电流、转动位置和转速生成控制策略；并将控制策略发送给驱动模块；驱动模块用于根据控制策略驱动电机。本发明的技术方案可以有效提高电机控制系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN117838321A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410136330.7
申请日：2024-01-31
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机械臂和手术机器人，属于手术机器人技术领域。手术机械臂包括底座；第一摆臂组件的主壳体沿直线延伸，第一摆臂组件的远端与底座转动连接；第二摆臂组件的主壳体沿直线延伸，第二摆臂组件的远端与第一摆臂组件的近端转动连接；第三摆臂组件的主壳体沿弧线弯曲，第三摆臂组件的远端与第二摆臂组件的近端转动连接；适配件包括一体相连的第一安装部、连接部和第二安装部，第一安装部的中心轴线与第二安装部的中心轴线相交，第二安装部与第三摆臂组件的近端转动连接。本发明不仅占用空间小，避免发生结构干涉，而且特定长度的手术器械安装到手术机器人的机械臂后，无需针对手术器械近端的位置重新标定。
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公开(公告)号：CN117796918A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410113344.7
申请日：2024-01-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体公开了升降结构，该升降结构包括主体支架、导向组件、驱动组件和重力平衡组件，导向组件设置于主体支架且与机械臂连接件连接，导向组件能够使机械臂连接件沿竖直方向与主体支架滑动配合；驱动组件能够驱动机械臂连接件沿竖直方向相对主体支架滑动，驱动组件使机械臂连接件与主体支架具有相对滑动和相对固定的两个状态；重力平衡组件固设于主体支架，重力平衡组件用于平衡机械臂连接件承载的重力。由于重力平衡组件可以平衡掉机械臂连接件上的机械臂的重力，驱动组件无需克服机械臂的重力作工，驱动组件的动力无需太大，因此，可以选用功率小且体积小的驱动组件作为动力源，同时还可以降低升降机构的制造成本。
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公开(公告)号：CN117770971A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410128091.0
申请日：2024-01-30
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/35
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术任务分配方法和系统。该方法包括：至少一个控制台接收用户触发的手术操作指令，并将手术操作指令发送至影像台车；影像台车接收手术操作指令，并基于手术操作指令确定至少一个机械臂运行信息，并将至少一个机械臂运行信息发送至分体式控制器；分体式控制器接收至少一个机械臂运行信息，并基于至少一个机械臂运行信息确定至少一个分体式机械臂对应的待分配手术任务，并将每个待分配手术任务分配至每个待分配手术任务对应的分体式机械臂。通过本发明实施例的技术方案，能够实现多人同时操控进行手术，并且实现多个分体式机械臂同步操作任务的有效分配。
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公开(公告)号：CN117733846A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311748696.1
申请日：2023-12-18
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人操作引导方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：获取每个从臂关节的当前关节角度值，并根据所述当前关节角度值确定从臂关节中的超限位关节；暂停所述超限位关节的运动，并根据所述超限位关节的关节类型确定与所述超限位关节关联的关键主手关节；为所述关键主手关节施加运动阻力，以引导主手操作者在所述运动阻力下控制所述超限位关节恢复运动状态。本发明实施例的技术方案，解决了从臂关节到达机械限位引起手术中断的技术问题，通过对超限位关节关联的主手施加阻力，引导主手操作者使超限位关节恢复运动状态，提高手术的安全性和连贯性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117731400A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311769928.1
申请日：2023-12-21
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，公开了手术控制台脚踏装置，该手术控制台脚踏装置包括控制台本体、踏板和调节组件，调节组件位于控制台本体和踏板之间，调节组件包括固定轴、底盘、旋转壳体以及转动件，固定轴安装于控制台本体，底盘固定连接于固定轴，旋转壳体与踏板固定连接，旋转壳体具有腔道，转动件转动连接于底盘且位于腔道内，旋转壳体与底盘转动配合，腔道的内周壁具有锁紧面和解锁面，转动件能够与腔道的内周壁的不同位置接触以使踏板处于初始状态和悬停状态，当抬起踏板并卸力时，转动件能够与锁紧面接触，踏板处于悬停状态，当继续抬起踏板并卸力时，转动件能够与解锁面接触，踏板处于初始状态，随时对控制台的踏板进行悬停。
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公开(公告)号：CN117656092A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311642253.4
申请日：2023-12-01
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机械臂控制方法、系统及存储介质，涉及机械控制技术领域，所述方法包括：获取机械臂的关节在静止时的稳态误差；判断稳态误差是否大于最大误差阈值；若是，则根据稳态误差和关节在每个运动周期的固定变量，调整关节在开始运动后的预设时间段内的目标位置；根据关节在预设时间段内的目标位置和关节在每个运动周期的固定变量，控制机械臂运动。本发明根据稳态误差大小来选择动作规划方案，从而有效避免机械臂出现抖动现象，使关节在运动时更加灵活，且适应不同的情况，减少抖动的风险，提高机械臂运动安全性和精准度。
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公开(公告)号：CN117653346A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311819223.6
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种器械开合操控装置和医用机器人，器械开合操控装置包括壳主体，所述壳主体上转动设置有第一齿轮件和第二齿轮件，所述第一齿轮件与所述第二齿轮件啮合；第一手柄，所述第一手柄的一端与所述第一齿轮件连接，所述第一手柄与所述壳主体之间设置有第一弹性件，所述第一弹性件的一端与所述第一手柄抵接，所述第一弹性件的另一端与所述壳主体抵接；第二手柄，所述第二手柄的一端与所述第二齿轮件连接；操控检测件，所述操控检测件用于检测所述器械开合操控装置是否被操控；传感操控组件，设置在所述第一手柄与所述壳主体之间。本发明占用空间小，便于组装，而且安全性能较高。
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公开(公告)号：CN117598793A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311598272.1
申请日：2023-11-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种医疗机器人主手及医疗机器人，涉及医疗机器人技术领域。医疗机器人主手包括壳体、安装于壳体并具有开合角度的手柄驱动结构、阻尼座、滑动座和用于与手术器械执行端的力矩传感器通信连接的阻尼座驱动结构，阻尼座和滑动座分别位于壳体的前后两端，手柄驱动结构与滑动座驱动连接，并用于驱动滑动座沿壳体的前后方向移动，阻尼座驱动结构与阻尼座驱动连接，并用于驱动阻尼座沿壳体的前后方向移动，当捏合手柄驱动结构使得滑动座向前移动至手术器械执行端处于夹持位置时，力矩传感器触发，阻尼座驱动结构驱动阻尼座对滑动座施加向后的作用力。实现医疗机器人主手的力反馈，从而降低机器人主手的操作对操作员技能水平要求。
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公开(公告)号：CN117531112A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311762090.3
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及耳蜗手术技术领域，公开了一种电极植入装置及耳蜗手术机器人。首先为减少患者的额外损伤，减短康复周期，对耳蜗结构进行扫描规划并钻制孔径较小的电极植入通道；配合能与耳蜗手术机器人的机械臂连接的电极植入装置，将导向管模块的植入端选择性地置于电极植入通道内，稳定电极植入路径；设置在壳体内的驱动模块与电极抵接，驱动模块能选择性地驱动电极沿导向管模块的延伸方向移动以通过导向管模块植入耳蜗内，避免人工植入造成抖动，操作简单，植入速度均匀；同时从动模块设置在壳体内，包括与电极抵接的从动轮，当电极发生移动时电极带动从动轮自转，进一步稳定了电极的植入动作，愈后效果良好。
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