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公开(公告)号：CN117838321A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410136330.7
申请日：2024-01-31
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机械臂和手术机器人，属于手术机器人技术领域。手术机械臂包括底座；第一摆臂组件的主壳体沿直线延伸，第一摆臂组件的远端与底座转动连接；第二摆臂组件的主壳体沿直线延伸，第二摆臂组件的远端与第一摆臂组件的近端转动连接；第三摆臂组件的主壳体沿弧线弯曲，第三摆臂组件的远端与第二摆臂组件的近端转动连接；适配件包括一体相连的第一安装部、连接部和第二安装部，第一安装部的中心轴线与第二安装部的中心轴线相交，第二安装部与第三摆臂组件的近端转动连接。本发明不仅占用空间小，避免发生结构干涉，而且特定长度的手术器械安装到手术机器人的机械臂后，无需针对手术器械近端的位置重新标定。
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公开(公告)号：CN117908317A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410088510.2
申请日：2024-01-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及激光调节技术领域，具体公开了一种激光投影对准机构，该激光投影对准机构中，安装架绕第一轴线转动设于底座；第一旋钮绕自身轴线方向转动设于底座，第一旋钮与安装架传动连接；激光安装座绕安装架的第二轴线转动设于安装架，安装架的第二轴线与第一轴线垂直；第二旋钮绕自身轴线方向转动设于底座，且与激光安装座传动连接。万向节的一端与第二旋钮铰接，另一端与激光安装座铰接。上述设置避免两个机器人之间出现干涉，保证了手术精度和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117808898A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410090043.7
申请日：2024-01-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于机器人基座位姿标定的方法、装置、机器人及介质。该方法应用于机器人，机器人包括基准臂系统和待测臂系统，基准臂系统包括基准臂和基准标定装置，基准标定装置上预设有标定特征点，待测臂系统包括待测臂和激光测量装置，该方法包括：在激光测量装置射出的激光点与标定特征点重合的情况下，基于激光测量装置的测量结果，确定标定特征点在待测基座坐标系下的待测空间位置；获取标定特征点在基准基座坐标系下的基准空间位置；根据待测空间位置和基准空间位置，确定待测基座坐标系与基准基座坐标系之间的目标位姿变换关系。本发明实施例的技术方案，利用激光测量装置，实现了机器人内各基座之间的位姿标定。
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公开(公告)号：CN117814918A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410090050.7
申请日：2024-01-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种臂系统基座的位姿标定方法、装置、机器人及介质。该方法应用在机器人上，该机器人包括基准臂系统和待测臂系统，基准臂系统包括基准臂，基准臂的基准末端具有基准机械接口，待测臂系统包括待测臂，待测臂的待测末端具有待测机械接口，该方法可包括：在基准机械接口与待测机械接口均连接在同一机械对位装置上的情况下，根据末端坐标系与基座坐标系之间的位姿转换关系以及末端坐标系之间的位姿转换关系，确定出基座坐标系之间的目标位姿转换关系。本发明实施例的技术方案，利用机械对位装置，实现了机器人内各臂系统的基座之间的位姿标定。
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公开(公告)号：CN116712174A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310682585.9
申请日：2023-06-09
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种手术设备相对位置定位系统及方法，涉及设备测量技术领域，所述系统用于多个手术设备，所述系统包括：激光装置、校准装置和中央处理装置；激光装置用于生成代表手术设备方向的定位光；校准装置用于当任意一个手术设备上的定位光的照射端点与用于参考的手术设备的照射端点重合时，停止定位光的照射端点的移动，并发送定位光的移动角度信息；其中，用于参考的手术设备的定位光的照射端点的位置不变；中央处理装置用于根据移动角度信息，得到手术设备与用于参考的手术设备的相对角度关系。本发明的手术设备相对位置定位系统不会受到环境变化的影响且定位光照射位置无限制、无干扰，简单快捷且准确地测量手术设备之间的相对角度关系。
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公开(公告)号：CN118121297A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410336299.1
申请日：2024-03-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，公开了医疗机器人系统的多臂定位方法及装置，该方法包括：获取每个机械臂安装于定位架时产生的子信号的数量和位置，每个机械臂对应的子信号形成第一信号组，根据第一信号组确定机械臂相对于定位架的安装位置，以确定多个机械臂之间的相对位置。通过该方法来实现机械臂的定位，只需要在安装时产生子信号并形成相应的第一信号组即可，该方法不仅能够对多个机械臂进行定位，而且使得实现该定位方法的成本较低，而且定位过程也不会受到其他结构的干扰，且定位在安装的瞬间完成，操作简单，精度较高，以便于医疗机械人系统准确计算得出多个机械臂在动作过程中的位姿，有效提高手术的成功率。
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