公开(公告)号：CN116958257A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310907430.0

申请日：2023-07-21

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 马政兴 ,  刘志衡 ,  李凤华 ,  冯海生 ,  苏衍宇

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  A61B34/30 ,  A61B34/10

Abstract: 本发明涉及视觉识别技术领域，具体而言，涉及一种手术机器人视觉识别方法、设备及存储介质。一种手术机器人视觉识别方法，包括：获取采集的图像信息；根据所述图像信息中各个像素点灰度值和预设的二值图像阈值关系确定二值图像阈值；根据所述二值图像阈值和每个所述像素点灰度值的比较结果生成二值图像；对所述二值图像进行边缘检测，确定图像边界；根据所述图像边界对所述图像信息进行特征提取，确定目标特征；根据所述目标特征和预设的操作端位置信息确定触碰距离；当所述触碰距离小于或者等于预设阈值时，判断存在触碰风险。本发明的技术方案可以有效降低手术机器人在操作过程中发生误触，提高了操作的安全性。

公开(公告)号：CN120000341A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510233681.4

申请日：2025-02-28

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 ,  苏州康多机器人有限公司

Inventor： 张喜涛 ,  庞海峰 ,  王超 ,  贾金成 ,  马政兴 ,  苏衍宇

IPC: A61B34/37 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人滑台运动控制方法、装置、设备、介质和产品，其中，方法包括：在检测到手术机器人的滑台运动的情况下，获取手术机器人的器械的每个器械末端关节的关节角度信息和关节长度信息，根据关节角度信息和关节长度信息，确定器械的器械末端点与器械所在的器械轴线的距离；根据距离和手术机器人的穿刺器的半径之间的数值关系，对滑台进行运动控制。本发明实施例的技术方案解决了目前移动滑台时可能造成滑台与器械发生碰撞的问题，可以通过计算器械末端点与器械所在轴线的距离与穿刺器半径的数值关系，对滑台进行运动控制，保证器械末端不会与穿刺器接触，避免器械损伤，保障手术安全性。

公开(公告)号：CN116620227A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310619786.4

申请日：2023-05-30

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 李凤华 ,  刘志衡 ,  马政兴 ,  冯海生 ,  苏衍宇

IPC: B60T1/14 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的制动装置及手术机器人，涉及制动技术领域，手术机器人的制动装置包括支架、电机、滑块、滑轨及电机控制机构，支架连接在手术机器人的底盘上，电机、滑轨与支架连接，滑块与滑轨滑动连接，电机用于驱动滑块移动，至滑块与地面抵接或远离地面，电机控制机构控制电机运转或停止。本发明通过电机控制机构控制电机驱动滑块向地面移动，至滑块与地面抵接，辅助手术机器人制动，此时，电机控制机构控制电机停转，使手术机器人处于制动状态，需要解除制动时，电机控制机构控制电机反转，滑块向远离地面方向移动，解除制动。

公开(公告)号：CN117908317A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410088510.2

申请日：2024-01-22

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 杨军 ,  赵新华 ,  马政兴 ,  梁云雷 ,  苏衍宇

IPC: G03B21/14 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B34/20 ,  F16M11/12 ,  F16M11/18 ,  G03B21/20

Abstract: 本发明涉及激光调节技术领域，具体公开了一种激光投影对准机构，该激光投影对准机构中，安装架绕第一轴线转动设于底座；第一旋钮绕自身轴线方向转动设于底座，第一旋钮与安装架传动连接；激光安装座绕安装架的第二轴线转动设于安装架，安装架的第二轴线与第一轴线垂直；第二旋钮绕自身轴线方向转动设于底座，且与激光安装座传动连接。万向节的一端与第二旋钮铰接，另一端与激光安装座铰接。上述设置避免两个机器人之间出现干涉，保证了手术精度和安全性。