公开(公告)号：CN116620227A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310619786.4

申请日：2023-05-30

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 李凤华 ,  刘志衡 ,  马政兴 ,  冯海生 ,  苏衍宇

IPC: B60T1/14 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的制动装置及手术机器人，涉及制动技术领域，手术机器人的制动装置包括支架、电机、滑块、滑轨及电机控制机构，支架连接在手术机器人的底盘上，电机、滑轨与支架连接，滑块与滑轨滑动连接，电机用于驱动滑块移动，至滑块与地面抵接或远离地面，电机控制机构控制电机运转或停止。本发明通过电机控制机构控制电机驱动滑块向地面移动，至滑块与地面抵接，辅助手术机器人制动，此时，电机控制机构控制电机停转，使手术机器人处于制动状态，需要解除制动时，电机控制机构控制电机反转，滑块向远离地面方向移动，解除制动。

公开(公告)号：CN116958257A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310907430.0

申请日：2023-07-21

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 马政兴 ,  刘志衡 ,  李凤华 ,  冯海生 ,  苏衍宇

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  A61B34/30 ,  A61B34/10

Abstract: 本发明涉及视觉识别技术领域，具体而言，涉及一种手术机器人视觉识别方法、设备及存储介质。一种手术机器人视觉识别方法，包括：获取采集的图像信息；根据所述图像信息中各个像素点灰度值和预设的二值图像阈值关系确定二值图像阈值；根据所述二值图像阈值和每个所述像素点灰度值的比较结果生成二值图像；对所述二值图像进行边缘检测，确定图像边界；根据所述图像边界对所述图像信息进行特征提取，确定目标特征；根据所述目标特征和预设的操作端位置信息确定触碰距离；当所述触碰距离小于或者等于预设阈值时，判断存在触碰风险。本发明的技术方案可以有效降低手术机器人在操作过程中发生误触，提高了操作的安全性。