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公开(公告)号：CN118952217A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411314348.8
申请日：2024-09-20
申请人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明实施例公开了一种机械臂的关节位姿确定方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取目标机器人中目标冗余关节的当前位姿矩阵和用户触发的目标机械臂控制指令；基于当前位姿矩阵、目标机械臂控制指令和目标机械臂对应的预设逆运动学方程，确定目标执行关节的参考执行关节位置；基于当前位姿矩阵、参考执行关节位置和目标机械臂对应的预设机械臂动力学模型，确定目标冗余关节的参考工作电流；基于当前工作电流和参考工作电流之间的电流差值，可以准确且便捷地确定目标冗余关节的目标位姿矩阵，从而在机械臂发生碰撞时及时利用确定出的目标位姿矩阵对目标冗余关节进行调整，进而在机械臂发生碰撞时有效解除碰撞。
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公开(公告)号：CN118750184A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411109011.3
申请日：2024-08-13
申请人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种耳外科手术机器人。该设备包括：超声装置，用于采集第一头部扫描数据；锥形束投照计算机重组断层影像设备，用于采集第二头部扫描数据；机器人主体，包括数据处理模块，数据处理模块包括第一头部三维模型生成单元、第二头部三维模型生成单元和头部三维模型融合单元；第一头部三维模型生成单元用于基于第一头部扫描数据生成第一头部三维模型；第二头部三维模型生成单元用于基于第二头部扫描数据生成第二头部三维模型；头部三维模型融合单元用于将第一头部三维模型和第二头部三维模型进行融合，得到融合头部三维模型。通过融合超声扫描数据和锥形束投照计算机重组断层影像设备扫描数据，提高了头部扫描数据的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118750179A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410919104.6
申请日：2024-07-10
申请人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 , 苏州康多机器人有限公司
摘要： 本发明属于医疗设备技术领域，公开了一种手术机器人及其移动控制方法。该手术机器人包括底盘，底盘包括架体、前轮组件以及后轮组件，前轮组件沿架体对称设置有两个，后轮组件沿架体对称设置有两个，前轮组件和后轮组件能够共同驱动手术机器人移动；前轮组件和后轮组件均包括辊子轮和驱动结构，辊子轮包括主体轮和设置于主体轮上的回转轮，回转轮轴线方向与主体轮轴线方向呈第一夹角设置，通过设置辊子轮，辊子轮的回转轮绕主体轮轴线方向发生转动使得辊子轮能够斜向移动；通过为每个辊子轮单独设置驱动结构，利用力的合成原理同时启动一个、或两个或多个辊子轮，实现手术机器人移动方向的切换，无需以弧形轨迹转弯，能够适用于狭小空间。
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公开(公告)号：CN118717296A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411108029.1
申请日：2024-08-13
申请人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种手术机器人。该手术机器人包括：至少一个双目相机采集手术环境的深度图像；锥形束投照计算机重组断层影像设备采集头部扫描数据；机器人主体，包括机械臂和数据处理模块，机械臂的末端设置有手术器械转接装置，手术器械转接装置用于安装手术器械；手术环境三维模型生成单元基于手术环境的深度图像生成手术环境三维模型；三维头部模型生成单元基于头部扫描数据生成三维头部模型；手术路径规划单元基于手术环境三维模型和三维头部模型对手术器械的运动路径进行规划。上述技术方案，实现了手术环境与头部区域的实时检测，为手术提供了准确可靠的手术环境三维模型和三维头部模型以及自动路径规划，从而提高了手术的精准度和安全性。
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公开(公告)号：CN118634035A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410672103.6
申请日：2024-05-28
申请人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种手术机器人、控制台的控制权转移方法、介质及产品。手术机器人包括：机械臂、控制台组合、影像台车、手术台与上位机；控制台组合包括主控制台与至少一个非主控制台；控制台组合中的各控制台、影像台车与手术台采用双向环通讯方式进行数据通讯；控制台设置有第一数量的通讯电路板，影像台车设置有第二数量的通讯电路板，手术台设置有第三数量的通讯电路板；上位机用于实时检测所有通讯电路板的状态以得到当前状态标识组合，在当前状态标识组合为目标状态标识组合的情况下，将主控制台的控制权转移至至少一个非主控制台中的设定控制台。本发明实施例能够在主控制台出现故障的情况下，及时完成控制权的转移。
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公开(公告)号：CN118348304A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410473474.1
申请日：2024-04-19
申请人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种电机电流的测试方法、装置、系统和机器人。电机电流的测试方法包括：获取电机的电流信号；根据电流信号，确定预设变量与电流信号中电流值的映射曲线；根据映射曲线，对电机在不同工作状态的电流进行测试。本发明实施例提供的电机电流的测试方法、装置、系统和机器人，能够提高测试效率。
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公开(公告)号：CN118203428A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410304733.8
申请日：2024-03-18
申请人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 , 苏州康多机器人有限公司
摘要： 本发明提供了单臂手术机器人的驻车锁死系统、方法及单臂手术机器人，涉及手术机器人技术领域。单臂手术机器人的驻车锁死系统包括单臂手术机器人车体，以及安装在所述单臂手术机器人车体上的遮光块、光电开关、驱动控制器、电磁制动器，所述遮光块可相对于所述单臂手术机器人车体移动，以用于触发或者解除触发所述光电开关，所述电磁制动器通过齿轮副与所述单臂手术机器人车体的传动轴连接，所述驱动控制器分别与所述光电开关和所述电磁制动器通信连接，用于根据所述光电开关的触发信号使所述电磁制动器通过齿轮副限制所述传动轴转动。可避免单臂手术机器人在主从状态下发生位移，以提高单臂手术机器人在手术过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN118141527A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410258778.6
申请日：2024-03-07
申请人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于机械臂控制台，控制台包括至少一个控制主手、触控屏和臂切换踏板，每一控制主手对应至少一个可控制机械臂，控制主手用于控制一机械臂，被控制的机械臂为至少一个可控制机械臂中的一项；触控屏用于显示控制主手信息；包括：获取控制主手控制的当前机械臂；响应于在触控屏中对控制主手信息的选择操作，确定待切换主手；响应于对臂切换踏板的触发操作，基于待切换主手对应的当前机械臂和控制权切换策略确定待切换主手对应的目标机械臂，并将待切换主手控制的机械臂切换为目标机械臂。无需关注机械臂所属平台，可实现患者手术平台机械臂与机械臂手术平台机械臂控制权的切换。
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公开(公告)号：CN118136227A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410336298.7
申请日：2024-03-22
申请人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种手术机器人管控系统。该系统独立于手术机器人，该系统包括数据感知层、数据传输层、数据接收层和数据处理访问层；其中，数据感知层，可用于感知与手术机器人相关的数据，并将感知到的数据传输到数据传输层；数据传输层，用于将接收到的数据传输至数据接收层；数据接收层，用于接收数据传输层传输的数据；数据处理访问层，用于访问数据接收层上的数据。本发明实施例的技术方案，独立于手术机器人，即作为手术机器人的外部系统，与手术机器人配合应用，由此与手术机器人已有的内部系统结合，实现了手术机器人的内外兼顾，从而使得手术机器人可更好地服务于医疗行业。
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公开(公告)号：CN117808898A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410090043.7
申请日：2024-01-22
申请人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种用于机器人基座位姿标定的方法、装置、机器人及介质。该方法应用于机器人，机器人包括基准臂系统和待测臂系统，基准臂系统包括基准臂和基准标定装置，基准标定装置上预设有标定特征点，待测臂系统包括待测臂和激光测量装置，该方法包括：在激光测量装置射出的激光点与标定特征点重合的情况下，基于激光测量装置的测量结果，确定标定特征点在待测基座坐标系下的待测空间位置；获取标定特征点在基准基座坐标系下的基准空间位置；根据待测空间位置和基准空间位置，确定待测基座坐标系与基准基座坐标系之间的目标位姿变换关系。本发明实施例的技术方案，利用激光测量装置，实现了机器人内各基座之间的位姿标定。
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