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公开(公告)号：CN118750179A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410919104.6
申请日：2024-07-10
申请人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 , 苏州康多机器人有限公司
摘要： 本发明属于医疗设备技术领域，公开了一种手术机器人及其移动控制方法。该手术机器人包括底盘，底盘包括架体、前轮组件以及后轮组件，前轮组件沿架体对称设置有两个，后轮组件沿架体对称设置有两个，前轮组件和后轮组件能够共同驱动手术机器人移动；前轮组件和后轮组件均包括辊子轮和驱动结构，辊子轮包括主体轮和设置于主体轮上的回转轮，回转轮轴线方向与主体轮轴线方向呈第一夹角设置，通过设置辊子轮，辊子轮的回转轮绕主体轮轴线方向发生转动使得辊子轮能够斜向移动；通过为每个辊子轮单独设置驱动结构，利用力的合成原理同时启动一个、或两个或多个辊子轮，实现手术机器人移动方向的切换，无需以弧形轨迹转弯，能够适用于狭小空间。
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公开(公告)号：CN118340953A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410477806.3
申请日：2024-04-19
申请人： 苏州康多机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种吸引连接装置及手术机器人，涉及医疗器械技术领域。该吸引连接装置包括吸引器、阀体机构和连接件：吸引器包括底座和吸引管路组件，吸引管路组件连接于底座；连接件用于与手术机器人连接，连接件内设置有容纳腔，连接件上设置有与容纳腔连通的负压接口和冲洗接口，阀体机构设置于容纳腔内；当底座连接于连接件后，调整阀体机构，使吸引管路组件通过阀体机构与负压接口或冲洗接口选择性连通。该吸引连接装置及手术机器人可以提升整体集成度，并降低使用成本。
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公开(公告)号：CN118203428A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410304733.8
申请日：2024-03-18
申请人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 , 苏州康多机器人有限公司
摘要： 本发明提供了单臂手术机器人的驻车锁死系统、方法及单臂手术机器人，涉及手术机器人技术领域。单臂手术机器人的驻车锁死系统包括单臂手术机器人车体，以及安装在所述单臂手术机器人车体上的遮光块、光电开关、驱动控制器、电磁制动器，所述遮光块可相对于所述单臂手术机器人车体移动，以用于触发或者解除触发所述光电开关，所述电磁制动器通过齿轮副与所述单臂手术机器人车体的传动轴连接，所述驱动控制器分别与所述光电开关和所述电磁制动器通信连接，用于根据所述光电开关的触发信号使所述电磁制动器通过齿轮副限制所述传动轴转动。可避免单臂手术机器人在主从状态下发生位移，以提高单臂手术机器人在手术过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN109394343B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN201811640660.0
申请日：2018-12-29
申请人： 苏州康多机器人有限公司
IPC分类号： A61B34/37
摘要： 本发明公开一种全被动型主操作手，位置部分和姿态部分，所述位置部分和所述姿态部分固定连接，所述位置部分包括基座；滑动支撑座设置在所述基座上并绕着所述基座的轴线R6转动；滑动座与所述滑动支撑座连接并绕着所述滑动支撑座的轴线R5转动；花键轴贯穿所述滑动座并绕着所述滑动座的轴线R4转动；所述三轴线R4、R5、R6相交于一点，本发明通过对位置部分的全新的结构设计，整体结构布局沿同一轴线，且位置部分的三轴交于一点，结构集中，体积小，工作空间大且利用充分。
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公开(公告)号：CN118044887A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410321874.0
申请日：2024-03-20
申请人： 苏州康多机器人有限公司
摘要： 本发明属于手术器械技术领域，提出一种手术机器人驱动装置、方法及手术机器人驱动设备。其中，手术机器人驱动装置包括转轴和补偿机构，转轴的周壁上设置有螺旋槽，螺旋槽内能够绕设绳体，在转轴绕其自身轴线转动时，能够驱动绳体沿螺旋槽传动。补偿机构设置于转轴，并被配置为驱动转轴沿转轴的轴向移动，以补偿绳体沿螺旋槽传动时在转轴轴向的位移，从而使绳体由螺旋槽穿出的位置相对保持不变，进而能够提高绳体在传动过程中的稳定性和精度，同样也能避免由于绳体上下移动而导致绳体与变向轮之间的磨损加大，从而能够提高绳体的使用寿命。
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公开(公告)号：CN117796882A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410224748.3
申请日：2024-02-29
申请人： 苏州康多机器人有限公司
IPC分类号： A61B17/32
摘要： 本发明公开了一种传动便捷式超声刀，属于医疗刀具技术领域。传动便捷式超声刀包括底座、操作组件和开合传动组件，操作组件包括刀头、刀杆和第一套管，第一套管套设与刀杆外部，第一套管的一端与刀杆的一端均处于安装腔内部，刀头连接于刀杆上，第一套管能够相对于刀杆滑动，刀头能够随第一套管的滑动张开或者闭合钳口。开合传动组件包括开合动力源、传动盘和传动杆，传动盘转动设置于底座上，传动盘与开合动力源传动连接，传动杆的两端均设置为球头，传动杆的一端与传动盘球铰接，传动杆的另一端能够通过球铰接与第一套管传动连接。该传动便捷式超声刀能够简化传动结构，降低安装难度的同时保证刀头的控制精度。
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公开(公告)号：CN117760722A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410012583.3
申请日：2024-01-04
申请人： 苏州康多机器人有限公司
IPC分类号： G01M13/021 , G01B21/02 , G01L5/24
摘要： 本发明公开了一种齿轮合格检测方法和装置。该齿轮合格检测方法应用于齿轮合格检测装置，齿轮合格检测装置包括：第一电机、第二电机、连接轴、绝对编码器、力检测单元和控制单元。该方法包括：控制第一电机使第一待测齿轮按照第一预设运动轨迹运动并获取运动过程中的力矩变化曲线；根据力矩变化曲线判断第一待测齿轮和第二待测齿轮啮合是否满足柔韧性要求；控制第二电机使第二待测齿轮按照第二预设运动轨迹运动并获取运动过程中的编码器数值变化曲线；根据编码器数值变化曲线判断第一待测齿轮和第二待测齿轮啮合是否满足间隙要求；若第一待测齿轮和第二待测齿轮啮合同时满足柔韧性要求和间隙要求，则判定第一待测齿轮和第二待测齿轮合格。
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公开(公告)号：CN117731405A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311754067.X
申请日：2023-12-19
申请人： 苏州康多机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种控制手术机器人从臂运动方法、装置、手术机器人及介质。该方法包括：在检测到从臂的任一关节的理论速度大于设定速度阈值的情况下，生成超降速信号；在超降速信号有效期间，检测到与超降速信号对应的曾降速标识的情况下，针对从臂的各关节，如果当前关节的指令速度超出设定速度范围，则以设定速度步长为加速度对当前关节执行降速操作；在所有关节的指令速度被降低至设定速度范围内，且超降速信号有效的情况下，将各关节的运动速度降低为零，以断开主臂与从臂的连接。本发明技术方案能够在实现超速断开的情况下，防止从臂各关机对应电机出现电流过载倍数过大的问题。
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