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公开(公告)号：CN117731405A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311754067.X
申请日：2023-12-19
申请人： 苏州康多机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种控制手术机器人从臂运动方法、装置、手术机器人及介质。该方法包括：在检测到从臂的任一关节的理论速度大于设定速度阈值的情况下，生成超降速信号；在超降速信号有效期间，检测到与超降速信号对应的曾降速标识的情况下，针对从臂的各关节，如果当前关节的指令速度超出设定速度范围，则以设定速度步长为加速度对当前关节执行降速操作；在所有关节的指令速度被降低至设定速度范围内，且超降速信号有效的情况下，将各关节的运动速度降低为零，以断开主臂与从臂的连接。本发明技术方案能够在实现超速断开的情况下，防止从臂各关机对应电机出现电流过载倍数过大的问题。
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公开(公告)号：CN117067222A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311330870.0
申请日：2023-10-16
申请人： 苏州康多机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种手术机器人的位姿预警方法、装置、手术机器人及介质。该方法包括：获取手术机器人的实时位姿变换矩阵；其中，所述实时位姿变换矩阵表征手术机器人中的控制台基座与末端机械臂连杆分别对应的坐标系之间的实时坐标映射关系；基于所述实时位姿变换矩阵以及所述手术机器人的期望位姿变换矩阵，确定所述手术机器人的位姿变换误差；其中，所述期望位姿变换矩阵表征手术机器人中的控制台基座与末端机械臂连杆分别对应的坐标系之间的期望坐标映射关系；基于所述位姿变换误差和预设误差条件，执行针对所述手术机器人的位姿预警操作。本发明实施例解决了手术机器人在使用过程中位姿匹配发生改变时的预警问题。
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公开(公告)号：CN113648058B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202110958856.X
申请日：2021-08-20
申请人： 苏州康多机器人有限公司(CN)
IPC分类号： A61B34/10 , A61B34/37 , A61B34/00 , A61B90/13 , A61B5/053 , A61G13/08 , A61G13/10 , A61G13/12
摘要： 本发明提出了一种手术辅助定位方法及系统。所述方法应用于手术辅助定位系统，所述手术辅助定位系统包括用于检测生物电阻抗的检测装置，所述方法包括：获取患者的基本信息和腹腔手术信息，所述基本信息包括患者的性别、身高和年龄；获取所述检测装置的检测信息，得到患者的生物电阻抗信息；根据所述基本信息、所述生物电阻抗信息、所述腹腔手术信息以及样本数据库得到患者的目标组织信息，其中，所述目标组织信息包括目标组织相对于标定组织的位置信息和组织大小信息；根据所述组织大小信息、所述位置信息和所述腹腔手术信息确定创口的推荐位置。该方法便于医生根据推荐位置快速找到创口位置并根据实际需要进行相应调整，降低医生的工作量。
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公开(公告)号：CN109528307B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201811640633.3
申请日：2018-12-29
申请人： 苏州康多机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种腹腔手术机器人手术器械更换设备及更换方法，属于自动化控制技术领域，包括以下步骤：步骤一：手术机器人中检测系统检测到安装触发钮弹起；所述检测系统记录下当前滑台的位置数值A；步骤二：所述手术机器人中控制系统向滑台发送运动指令，滑台匀速向上/下运动，直至触碰限位开关，持续固定时间，滑台停止运动；步骤三：所述检测系统检测到所述安装触发钮回落；控制系统向电机发送复位信号，电机带动所述滑台向下/上运动，同时控制系统发送步骤一中位置数值A给电机；步骤四：滑台运动到位置数值A时，滑台停止运动；持续固定时间，即器械更换完毕。该方法通过检测系统准确的复原器械更换前所在位置，缩短匹配时间，提高准确性。
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公开(公告)号：CN114343873B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210012725.7
申请日：2022-01-07
申请人： 苏州康多机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种内窥镜手术监测系统及方法，涉及手术机器人技术领域，所述内窥镜手术监测系统包括图像处理器、摄像装置和显示装置，摄像装置适于设置于手术机械臂的手术器械上，图像处理器分别与摄像装置和显示装置连接；图像处理器用于：获取摄像装置拍摄的照片；将照片与预设的数据库中的数据进行比对，根据比对结果对照片进行标记，得到标记照片；将标记照片传输到显示装置进行显示。该内窥镜手术监测系统能够实现对医生手术内容进行标记，方便医生了解自己手术是否有误，同时帮助非专业人士更加了解手术过程。
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公开(公告)号：CN113679474B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202110979942.9
申请日：2021-08-25
申请人： 苏州康多机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种手术机器人器械的挂接机构及挂接方法，所述手术机器人器械的挂接机构包括转接板和器械底座，所述转接板包括板本体和设置在所述板本体上的过渡轮，所述器械底座上设有姿态联动接口，所述过渡轮上设有第二连接部，所述姿态联动接口上设有第一连接部，且所述第一连接部与所述第二连接部的挂接方向一致。本发明通过将姿态联动接口上的第一连接部与过渡轮上的第二连接部的挂接方向设置为一致，使得电机驱动姿态联动接口在较小的范围内做往复旋转后，就可以使得第一连接部和第二连接部形成插接配合，不仅简单易用，而且提高了挂接时的准确率和效率。
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公开(公告)号：CN114343856A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210014843.1
申请日：2022-01-07
申请人： 苏州康多机器人有限公司
IPC分类号： A61B34/37
摘要： 本发明提供了一种手术机器人控制台切换方法、装置及手术机器人，涉及手术机器人控制技术领域。方法包括：执行位置获取步骤，所述位置获取步骤包括实时获取当前控制台主操作手的位置，并将所述位置分别发送至机械臂系统和其它控制台，其中，所述当前控制台为当前时刻具有所述机械臂系统控制权限的控制台，所述机械臂系统用于根据所述位置控制机械臂运动，所述其它控制台用于根据所述位置控制对应的主操作手运动；响应于用户输入的操作指令，进行控制台切换；以切换后的新控制台为所述当前控制台，执行所述位置获取步骤。本发明的技术方案减少了腹腔镜手术机器人的控制台切换花费的时间，提高了控制台切换过程的安全性。
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公开(公告)号：CN117450249A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311510556.0
申请日：2023-11-14
申请人： 苏州康多机器人有限公司
摘要： 本发明涉及医疗设备领域，具体而言，涉及一种齿轮间隙补偿方法、装置及存储介质。一种齿轮间隙补偿方法，包括：控制第一齿轮顺时针转动，获取满足第一预设条件的顺时针齿轮转动角度，控制第一齿轮逆时针转动，获取满足第二预设条件的逆时针齿轮转动角度；根据顺时针齿轮转动角度和逆时针齿轮转动角度，通过镜头转动关系，得到镜头目标角度。本发明的技术方案可以提高镜头角度调整的精度。
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公开(公告)号：CN113648066B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110958859.3
申请日：2021-08-20
申请人： 苏州康多机器人有限公司
摘要： 本发明提出了一种碰撞检测方法、电子设备及主从手术机器人。所述碰撞检测方法包括：获取标定空间内的视觉图像，其中，所述主从手术机器人的手术器械的末端位于所述标定空间内；根据所述视觉图像生成各所述手术器械的末端之间的距离；根据所述距离对所述主从手术机器人进行防碰撞控制。本发明所述碰撞检测方法，通过所述距离能够量化判断手术器械发生碰撞的可能性，和/或，是否已经发生碰撞，从而实现碰撞检测，并能够及时根据所述距离对主从手术机器人进行防碰撞控制，避免碰撞的发生和/或碰撞的恶化，可靠性高，适用性广。
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公开(公告)号：CN113648066A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110958859.3
申请日：2021-08-20
申请人： 苏州康多机器人有限公司
摘要： 本发明提出了一种碰撞检测方法、电子设备及主从手术机器人。所述碰撞检测方法包括：获取标定空间内的视觉图像，其中，所述主从手术机器人的手术器械的末端位于所述标定空间内；根据所述视觉图像生成各所述手术器械的末端之间的距离；根据所述距离对所述主从手术机器人进行防碰撞控制。本发明所述碰撞检测方法，通过所述距离能够量化判断手术器械发生碰撞的可能性，和/或，是否已经发生碰撞，从而实现碰撞检测，并能够及时根据所述距离对主从手术机器人进行防碰撞控制，避免碰撞的发生和/或碰撞的恶化，可靠性高，适用性广。
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