本发明公开了一种手术机器人的位姿预警方法、装置、手术机器人及介质。该方法包括：获取手术机器人的实时位姿变换矩阵；其中，所述实时位姿变换矩阵表征手术机器人中的控制台基座与末端机械臂连杆分别对应的坐标系之间的实时坐标映射关系；基于所述实时位姿变换矩阵以及所述手术机器人的期望位姿变换矩阵，确定所述手术机器人的位姿变换误差；其中，所述期望位姿变换矩阵表征手术机器人中的控制台基座与末端机械臂连杆分别对应的坐标系之间的期望坐标映射关系；基于所述位姿变换误差和预设误差条件，执行针对所述手术机器人的位姿预警操作。本发明实施例解决了手术机器人在使用过程中位姿匹配发生改变时的预警问题。