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公开(公告)号：CN114543723B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210184890.0
申请日：2022-02-28
申请人： 苏州康多机器人有限公司
IPC分类号： G01B21/04
摘要： 本发明提供了一种DH模型参数测算方法、装置及系统，涉及机器人技术领域。本发明所述的DH模型参数测算方法，包括：获取关节轴线上圆的圆心坐标；当所述关节轴线之间有交点且为空间异面直线交点时，根据所述圆心坐标确定所述空间异面直线交点的坐标，根据所述空间异面直线交点的坐标确定所述空间异面直线交点到所述关节轴线上的垂足坐标，根据所述垂足坐标确定关节连杆长度；当所述关节轴线之间无交点时，根据所述圆心坐标确定所述关节连杆长度。当关节轴线交点为空间异面直线交点时，通过算法将连杆长度和连杆偏距更逼近真实值，减小了因结构装配导致关节轴线异面相交计算交点模长带来的参数误差，从而提高了参数测算精确度，准确计算DH模型参数。
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公开(公告)号：CN113889224A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111484118.2
申请日：2021-12-07
申请人： 苏州康多机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种手术操作预估模型的训练方法及手术操作指示方法，该手术操作预估模型的训练方法包括步骤：获取历史手术操作方案；根据预设规则对所述历史手术操作方案进行筛选，其中，所述预设规则根据手术操作时间、手术出血量、创口大小和术后康复时间中的至少一项生成；获取与筛选后的所述历史手术操作方案匹配的历史手术环境情况；根据筛选后的所述历史手术操作方案和历史手术环境情况对初始模型进行训练，得到手术操作预估模型。本发明的有益效果，能够给医生提供较好的手术操作方案，便于使得手术操作过程更加合理，并得到较好的手术结果。
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公开(公告)号：CN118593067A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410700185.0
申请日：2024-05-31
申请人： 苏州康多机器人有限公司
摘要： 本发明属于医疗器械技术领域，公开一种多自由度腹腔镜手术器械，包括末端机构、连接管和控制机构，连接管分为工作端和操作端，末端机构设在其工作端，控制机构设在其操作端，控制机构包括腕部套环、手部操作组件、轮系绳索组件和连接壳，连接壳连接腕部套环和手部操作组件，腕部套环包括内环、中环和外环，外环和中环经轮系绳索组件与末端机构连接，转动外环能使末端机构上摆或下摆，转动中环能使末端机构左摆或右摆，内环经轮系绳索组件与连接管连接，转动内环能使末端机构自转。手部操作组件经轮系绳索组件与夹钳连接，控制夹钳的开合。多自由度腹腔镜手术器械自由度高，不受空间限制，操作简单，能使医生快速完成手术。
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公开(公告)号：CN117706931A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311729383.1
申请日：2023-12-15
申请人： 苏州康多机器人有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种手术机器人升降示教控制方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：当目标控制升降关节在外部控制力作用下，控制所述目标控制升降关节进行抖动；确定所述外部控制力的施力方向；根据所述施力方向以及所述目标控制升降关节的实时位置信息和实时速度信息，以及预设的力矩与关节运动参数映射关系进行动力学模型参数辨识，确定目标动力学模型；基于所述目标动力学模型控制所述目标控制升降关节进行运动。本发明实施例的技术方案，通过抖动前馈确定手术机器人的外部控制力方向，无需力矩传感器降低升降示教成本，并基于电流环控制模式下采集的控制数据对动力学模型进行参数辨识，提高手术机器人升降示教控制过程的稳定性。
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公开(公告)号：CN114543723A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210184890.0
申请日：2022-02-28
申请人： 苏州康多机器人有限公司
IPC分类号： G01B21/04
摘要： 本发明提供了一种DH模型参数测算方法、装置及系统，涉及机器人技术领域。本发明所述的DH模型参数测算方法，包括：获取关节轴线上圆的圆心坐标；当所述关节轴线之间有交点且为空间异面直线交点时，根据所述圆心坐标确定所述空间异面直线交点的坐标，根据所述空间异面直线交点的坐标确定所述空间异面直线交点到所述关节轴线上的垂足坐标，根据所述垂足坐标确定关节连杆长度；当所述关节轴线之间无交点时，根据所述圆心坐标确定所述关节连杆长度。当关节轴线交点为空间异面直线交点时，通过算法将连杆长度和连杆偏距更逼近真实值，减小了因结构装配导致关节轴线异面相交计算交点模长带来的参数误差，从而提高了参数测算精确度，准确计算DH模型参数。
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公开(公告)号：CN118340953A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410477806.3
申请日：2024-04-19
申请人： 苏州康多机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种吸引连接装置及手术机器人，涉及医疗器械技术领域。该吸引连接装置包括吸引器、阀体机构和连接件：吸引器包括底座和吸引管路组件，吸引管路组件连接于底座；连接件用于与手术机器人连接，连接件内设置有容纳腔，连接件上设置有与容纳腔连通的负压接口和冲洗接口，阀体机构设置于容纳腔内；当底座连接于连接件后，调整阀体机构，使吸引管路组件通过阀体机构与负压接口或冲洗接口选择性连通。该吸引连接装置及手术机器人可以提升整体集成度，并降低使用成本。
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公开(公告)号：CN117400268A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311704969.2
申请日：2023-12-13
申请人： 苏州康多机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种非线性摩擦力补偿方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取机器人一体化关节模组的运动数据；将所述机器人一体化关节模组的运动数据输入至预先建立的非线性摩擦力补偿模型中，得到所述机器人一体化关节模组的补偿非线性摩擦力；基于所述机器人一体化关节模组的补偿非线性摩擦力，对所述机器人一体化关节模组中电机进行摩擦力补偿。上述技术方案，提升了机器人一体化关节模组控制精度。
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公开(公告)号：CN113889224B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202111484118.2
申请日：2021-12-07
申请人： 苏州康多机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种手术操作预估模型的训练方法及手术操作指示方法，该手术操作预估模型的训练方法包括步骤：获取历史手术操作方案；根据预设规则对所述历史手术操作方案进行筛选，其中，所述预设规则根据手术操作时间、手术出血量、创口大小和术后康复时间中的至少一项生成；获取与筛选后的所述历史手术操作方案匹配的历史手术环境情况；根据筛选后的所述历史手术操作方案和历史手术环境情况对初始模型进行训练，得到手术操作预估模型。本发明的有益效果，能够给医生提供较好的手术操作方案，便于使得手术操作过程更加合理，并得到较好的手术结果。
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公开(公告)号：CN114521960A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210177629.8
申请日：2022-02-25
申请人： 苏州康多机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种腹腔手术机器人的全自动实时标定方法、装置及系统，涉及腹腔手术机器人技术领域。本发明所述的腹腔手术机器人的全自动实时标定方法，包括：建立机械臂的旋量运动学模型；获取所述机械臂的末端位姿，根据所述末端位姿确定所述机械臂的名义关节运动变量；根据运动学参数控制所述机械臂运动，获取所述机械臂的实际关节运动变量；根据所述名义关节运动变量和所述实际关节运动变量判断关节运动变量精度是否满足预设条件，当所述关节运动变量精度不满足所述预设条件时，采用遗传算法对所述运动学参数进行辨识以更新所述运动学参数。本发明所述的技术方案，可以有效识别运动学参数，进而提高了机械臂运动精度。
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公开(公告)号：CN117400268B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311704969.2
申请日：2023-12-13
申请人： 苏州康多机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种非线性摩擦力补偿方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取机器人一体化关节模组的运动数据；将所述机器人一体化关节模组的运动数据输入至预先建立的非线性摩擦力补偿模型中，得到所述机器人一体化关节模组的补偿非线性摩擦力；基于所述机器人一体化关节模组的补偿非线性摩擦力，对所述机器人一体化关节模组中电机进行摩擦力补偿。上述技术方案，提升了机器人一体化关节模组控制精度。
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