公开(公告)号：CN118750184A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202411109011.3

申请日：2024-08-13

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 冯海生 ,  柯作伟 ,  毛薇 ,  肖景文 ,  苏衍宇

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61F11/20

Abstract: 本发明公开了一种耳外科手术机器人。该设备包括：超声装置，用于采集第一头部扫描数据；锥形束投照计算机重组断层影像设备，用于采集第二头部扫描数据；机器人主体，包括数据处理模块，数据处理模块包括第一头部三维模型生成单元、第二头部三维模型生成单元和头部三维模型融合单元；第一头部三维模型生成单元用于基于第一头部扫描数据生成第一头部三维模型；第二头部三维模型生成单元用于基于第二头部扫描数据生成第二头部三维模型；头部三维模型融合单元用于将第一头部三维模型和第二头部三维模型进行融合，得到融合头部三维模型。通过融合超声扫描数据和锥形束投照计算机重组断层影像设备扫描数据，提高了头部扫描数据的准确性和可靠性。

公开(公告)号：CN118717296A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202411108029.1

申请日：2024-08-13

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 毛薇 ,  柯作伟 ,  肖景文 ,  冯海生 ,  苏衍宇

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61F11/20

Abstract: 本发明公开了一种手术机器人。该手术机器人包括：至少一个双目相机采集手术环境的深度图像；锥形束投照计算机重组断层影像设备采集头部扫描数据；机器人主体，包括机械臂和数据处理模块，机械臂的末端设置有手术器械转接装置，手术器械转接装置用于安装手术器械；手术环境三维模型生成单元基于手术环境的深度图像生成手术环境三维模型；三维头部模型生成单元基于头部扫描数据生成三维头部模型；手术路径规划单元基于手术环境三维模型和三维头部模型对手术器械的运动路径进行规划。上述技术方案，实现了手术环境与头部区域的实时检测，为手术提供了准确可靠的手术环境三维模型和三维头部模型以及自动路径规划，从而提高了手术的精准度和安全性。

公开(公告)号：CN116172716A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310219737.1

申请日：2023-03-09

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 张长满 ,  石晋学 ,  毛薇 ,  李丹

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明提供了一种单臂单孔微创腔镜手术机器人，涉及医疗器械技术领域，单臂单孔微创腔镜手术机器人包括器械安装座和连接座，连接座与器械安装座转动连接，连接座上设置有内窥镜组件、电刀手术组件、持针钳组件和组织钳组件，内窥镜组件、电刀手术组件、持针钳组件和组织钳组件沿连接座与器械安装座转动连接处的轴线周向分布，内窥镜组件、电刀手术组件、持针钳组件和组织钳组件均沿轴线所在方向上往复移动设置。微创手术时，只需要通过在人体体表实施单个切口或者通过人体上的自然腔道，为手术器械进入人体建立通道即可，以减少术后会在患者体表留下多处疤痕，实现创伤更少、恢复更快、疤痕更少，从而提高术后的恢复速度。

公开(公告)号：CN119498924A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202510066323.9

申请日：2025-01-16

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 苏衍宇 ,  冯海生 ,  肖景文 ,  毛薇

IPC: A61B17/16 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  H02P6/28 ,  H02P6/16

Abstract: 本发明实施例公开了一种铣削钻设备、控制方法和机器人，铣削钻设备包括设置于密封外壳内的刀具主轴、波形弹簧、无刷电机以及驱动单元，还包括无刷电机以及设置有三层电路板的驱动单元；驱动单元用于获取无刷电机的旋转参数以及波形弹簧的伸缩参数；利用旋转参数和伸缩参数，基于刀具主轴的轴向压力与铣削钻头的切削力之间的关系确定无刷电机的控制电流，并利用控制电流控制无刷电机通过刀具主轴带动铣削钻头动作。本发明解决了现有技术中的铣削钻设备的控制精度较低，无法动态适应不同手术需求的技术问题，实现了能够动态的对电机进行调控且提升了电机的控制精度的技术效果。

公开(公告)号：CN118634003A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410839295.5

申请日：2024-06-26

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 冯海生 ,  肖景文 ,  柯作伟 ,  史长江 ,  毛薇 ,  苏衍宇

IPC: A61B17/3209 ,  A61B90/00 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明属于医疗设备技术领域，公开一种骨科手术系统，包括切割器和生理盐水循环机构，切割器包括壳体、切割件、驱动件和警示件，切割件部分置于壳体内，驱动件置于壳体内，切割件分为靠近切割处的工作端和远离切割处的操作端，操作端与驱动件连接，切割件靠近工作端的地方设有感应件，感应件与壳体连接，感应件能够感应工作端的径向受力和轴向受力，并且感应件与警示件电连接，生理盐水循环机构用于向工作端和切割口提供生理盐水。本发明的骨科手术系统，能够对骨科手术的环境进行实时感应，协助医生了解手术过程中切割器的受力情况，使医生能够准确控制手术的切割精度，实现更快且更好的治疗患者。