公开(公告)号：CN117808898A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202410090043.7

申请日：2024-01-22

申请人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

发明人： 潘伯钊 ,  杨军 ,  吴疆 ,  梁云雷 ,  苏衍宇

IPC分类号： G06T7/80 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  G06T7/73 ,  B25J9/16 ,  B25J13/00

摘要： 本发明实施例公开了一种用于机器人基座位姿标定的方法、装置、机器人及介质。该方法应用于机器人，机器人包括基准臂系统和待测臂系统，基准臂系统包括基准臂和基准标定装置，基准标定装置上预设有标定特征点，待测臂系统包括待测臂和激光测量装置，该方法包括：在激光测量装置射出的激光点与标定特征点重合的情况下，基于激光测量装置的测量结果，确定标定特征点在待测基座坐标系下的待测空间位置；获取标定特征点在基准基座坐标系下的基准空间位置；根据待测空间位置和基准空间位置，确定待测基座坐标系与基准基座坐标系之间的目标位姿变换关系。本发明实施例的技术方案，利用激光测量装置，实现了机器人内各基座之间的位姿标定。