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公开(公告)号：CN119479761A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411510752.2
申请日：2024-10-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G11C29/56
Abstract: 本发明提供了一种Flash存储器测试方法、装置、电子设备及存储介质，涉及测试技术领域。所述方法包括：通过上位机的数据读写软件将第一测试数据写入Flash存储器；通过数据读写软件读取Flash存储器内的第一存储数据，根据第一存储数据对第一测试数据的写入情况进行验证，得到写入验证结果，数据写入成功时，控制继电器断开；持续第一预设时间后控制继电器闭合，通过数据读写软件读取Flash存储器内的第二存储数据，根据第二存储数据对第一测试数据的读取情况进行验证，得到读取验证结果；循环上述步骤多次，根据得到的多次写入验证结果和读取验证结果对Flash存储器的读写稳定性进行评估，实现低成本的Flash存储器的读写稳定性测试。
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公开(公告)号：CN118964997A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411084796.3
申请日：2024-08-08
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 , 苏州康多机器人有限公司
IPC: G06F18/214 , G06F18/2433 , G06F18/213 , G06N3/006 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种电机的故障诊断模型的训练方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：构建电机的电流模型，电流模型包括电机内部的多种物理参数；响应于对电流模型的故障模拟操作，对电流模型的至少一个物理参数的参数值进行更改，运行更改后的电流模型，得到故障模拟操作对应的故障样本数据；基于故障样本数据构建电机的样本空间；构建初始故障诊断模型，基于样本空间对初始故障诊断模型进行训练，得到电机的故障诊断模型。本发明通过故障模拟操作对电机的电流模型进行故障模拟，得到故障样本数据，解决了由于数据量不充足而导致故障诊断模型不准确的问题，从而提高电机的故障诊断模型故障诊断的准确性。
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公开(公告)号：CN118952218A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411325314.9
申请日：2024-09-23
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例公开了一种关节控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品。包括：针对机器人的主操作手中待进行控制的目标关节，获取与所述目标关节的转动增量相关联的控制数据；基于所述控制数据和模糊控制器，得到影响参数，其中，所述影响参数用于表征所述控制数据对所述转动增量的影响；基于所述影响参数得到所述转动增量，并基于所述转动增量控制所述目标关节进行转动。本发明实施例的技术方案，可以提高机器人的主操作手的操作流畅性。
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公开(公告)号：CN118782223A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410855842.9
申请日：2024-06-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术系统控制台模式的自动识别方法、装置及设备，涉及手术机器人系统技术领域，基于手术机器人系统，包括第一控制台和第二控制台，且所述第一控制台和所述第二控制台通过单向线束相连接，自动识别方法包括：当手术机器人系统开始运行，识别过程包括：获取各控制台的目标端口对应的状态信息，目标端口为连接单向线束的端口；基于对应状态信息确定各控制台的ID；根据各控制台的ID确定对应的执行模式；重复执行识别过程，直至手术机器人系统停止。本发明通过自动识别控制台的ID和执行模式，简化了操作流程，减少了人工干预，提升了操作便利性，且自动识别过程快速进行，节省了操作时间，提高了手术机器人系统的整体效率。
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公开(公告)号：CN117838321A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410136330.7
申请日：2024-01-31
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机械臂和手术机器人，属于手术机器人技术领域。手术机械臂包括底座；第一摆臂组件的主壳体沿直线延伸，第一摆臂组件的远端与底座转动连接；第二摆臂组件的主壳体沿直线延伸，第二摆臂组件的远端与第一摆臂组件的近端转动连接；第三摆臂组件的主壳体沿弧线弯曲，第三摆臂组件的远端与第二摆臂组件的近端转动连接；适配件包括一体相连的第一安装部、连接部和第二安装部，第一安装部的中心轴线与第二安装部的中心轴线相交，第二安装部与第三摆臂组件的近端转动连接。本发明不仅占用空间小，避免发生结构干涉，而且特定长度的手术器械安装到手术机器人的机械臂后，无需针对手术器械近端的位置重新标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117796918A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410113344.7
申请日：2024-01-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体公开了升降结构，该升降结构包括主体支架、导向组件、驱动组件和重力平衡组件，导向组件设置于主体支架且与机械臂连接件连接，导向组件能够使机械臂连接件沿竖直方向与主体支架滑动配合；驱动组件能够驱动机械臂连接件沿竖直方向相对主体支架滑动，驱动组件使机械臂连接件与主体支架具有相对滑动和相对固定的两个状态；重力平衡组件固设于主体支架，重力平衡组件用于平衡机械臂连接件承载的重力。由于重力平衡组件可以平衡掉机械臂连接件上的机械臂的重力，驱动组件无需克服机械臂的重力作工，驱动组件的动力无需太大，因此，可以选用功率小且体积小的驱动组件作为动力源，同时还可以降低升降机构的制造成本。
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公开(公告)号：CN117770971A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410128091.0
申请日：2024-01-30
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/35
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术任务分配方法和系统。该方法包括：至少一个控制台接收用户触发的手术操作指令，并将手术操作指令发送至影像台车；影像台车接收手术操作指令，并基于手术操作指令确定至少一个机械臂运行信息，并将至少一个机械臂运行信息发送至分体式控制器；分体式控制器接收至少一个机械臂运行信息，并基于至少一个机械臂运行信息确定至少一个分体式机械臂对应的待分配手术任务，并将每个待分配手术任务分配至每个待分配手术任务对应的分体式机械臂。通过本发明实施例的技术方案，能够实现多人同时操控进行手术，并且实现多个分体式机械臂同步操作任务的有效分配。
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公开(公告)号：CN117733846A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311748696.1
申请日：2023-12-18
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人操作引导方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：获取每个从臂关节的当前关节角度值，并根据所述当前关节角度值确定从臂关节中的超限位关节；暂停所述超限位关节的运动，并根据所述超限位关节的关节类型确定与所述超限位关节关联的关键主手关节；为所述关键主手关节施加运动阻力，以引导主手操作者在所述运动阻力下控制所述超限位关节恢复运动状态。本发明实施例的技术方案，解决了从臂关节到达机械限位引起手术中断的技术问题，通过对超限位关节关联的主手施加阻力，引导主手操作者使超限位关节恢复运动状态，提高手术的安全性和连贯性。
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公开(公告)号：CN117731400A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311769928.1
申请日：2023-12-21
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，公开了手术控制台脚踏装置，该手术控制台脚踏装置包括控制台本体、踏板和调节组件，调节组件位于控制台本体和踏板之间，调节组件包括固定轴、底盘、旋转壳体以及转动件，固定轴安装于控制台本体，底盘固定连接于固定轴，旋转壳体与踏板固定连接，旋转壳体具有腔道，转动件转动连接于底盘且位于腔道内，旋转壳体与底盘转动配合，腔道的内周壁具有锁紧面和解锁面，转动件能够与腔道的内周壁的不同位置接触以使踏板处于初始状态和悬停状态，当抬起踏板并卸力时，转动件能够与锁紧面接触，踏板处于悬停状态，当继续抬起踏板并卸力时，转动件能够与解锁面接触，踏板处于初始状态，随时对控制台的踏板进行悬停。
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公开(公告)号：CN116077194A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310006415.9
申请日：2023-01-04
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种医疗机器人内部走线装置、走线方法及医疗机器人，涉及医疗器械技术领域，医疗机器人内部走线装置包括用于装载线束的依次连通的第一连接臂、第一轴体、第二连接臂、第二轴体、第三连接臂、第三轴体、第四连接臂、第四轴体及第五连接臂，第一连接臂与第一轴体转动连接，第二连接臂与第二轴体转动连接，第三连接臂与第三轴体转动连接，第四轴体与第四连接臂转动连接，第四轴体包括侧臂压线板、延长压线板、轴臂出线导板及第一螺栓。本发明可使线束在转动关节和连接臂中按规范的路线走线，使线束不受医疗机器人内部走线装置内其他机械结构与电子元件的干扰，使线束不因转动、干扰而受损，提升线束的使用寿命。
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