手术机器人的摩擦补偿方法、装置、设备、介质及产品

    公开(公告)号:CN119112367A

    公开(公告)日:2024-12-13

    申请号:CN202411284683.8

    申请日:2024-09-13

    Abstract: 本发明公开了一种手术机器人的摩擦补偿方法、装置、设备、介质及产品,该方法包括:获取手术机器人中待测关节的当前角速度和待测角度;获取与所述待测关节和所述当前角速度对应的预先构建的目标摩擦预测模型;将所述待测角度输入到所述目标摩擦预测模型中,得到输出的目标摩擦力矩大小;根据所述当前角速度和所述目标摩擦力矩大小,对所述待测关节进行摩擦力矩补偿,本发明实施例解决了传统的摩擦补偿方法与手术机器人的适配度较差的问题,提高了手术机器人的摩擦补偿效果,保证了手术机器人在不同角速度工况下的稳定性。

    手术机器人测试方法、装置、设备和介质

    公开(公告)号:CN117718967A

    公开(公告)日:2024-03-19

    申请号:CN202410055355.4

    申请日:2024-01-15

    Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人测试方法、装置、设备和介质,其中,方法包括:响应于测试控制指令,确定目标测试动作模型,其中,所述目标测试动作模型是基于手术机器人在用户操控状态下完成预设手术动作的过程中的姿态数据建立的手术动作模型;基于所述目标测试动作模型控制目标测试对象的运行过程;获取所述目标测试对象在所述运行过程中的运行状态参数,并基于所述运行状态参数确定所述目标测试对象的测试结果。本发明实施例的技术方案解决了手术机器人稳定性测试效率低的问题,可以在测试过程中模拟完整手术动作运动轨迹,更接近实际运行过程,可以提高稳定性测试效率和准确度。

    一种机器人主操作手控制系统及机器人

    公开(公告)号:CN118662243A

    公开(公告)日:2024-09-20

    申请号:CN202410791911.4

    申请日:2024-06-19

    Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人主操作手控制系统及机器人。该系统包括:集成在机器人上的主控制器和从控制器,主控制器与机器人中的主操作手对应,从控制器与机器人中的从端机械臂对应,从端机械臂上安装有目标器械:其中,从控制器,用于针对目标器械的器械末端处理的目标对象,在器械末端施加在目标对象上的施加接触力大于目标对象所能承受的安全接触力的情况下,确定器械末端的器械关节产生的从臂阻抗转矩,并将从臂阻抗转矩发送给主控制器;主控制器,用于根据从臂阻抗转矩,确定施加在主操作手的主手关节上的关节阻抗力矩,并根据关节阻抗力矩控制主操作手运动。本发明实施例的技术方案,可以引导主操作手的操作者安全操作。

    一种电机控制方法、装置、设备及存储介质

    公开(公告)号:CN117914227A

    公开(公告)日:2024-04-19

    申请号:CN202410103774.0

    申请日:2024-01-24

    Abstract: 本发明公开了一种电机控制方法、装置、设备及存储介质,方法包括:获取目标控制电机的控制关联参数;将所述控制关联参数输入到PID控制器中,获得所述PID控制器的输出信息,其中,所述PID控制器基于目标控制电机的传递函数确定;基于所述输出信息对所述目标控制电机进行控制。解决了采用人工整定的方式确定PID控制器,导致电机控制精度差、稳定性差的技术问题,实现了基于目标控制电机的PID控制器参数的自动确定,使得对于不同结构的电机均能通过其最优的控制策略进行控制,提高了电机的控制精度和稳定性。

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