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公开(公告)号：CN117733846A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311748696.1
申请日：2023-12-18
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人操作引导方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：获取每个从臂关节的当前关节角度值，并根据所述当前关节角度值确定从臂关节中的超限位关节；暂停所述超限位关节的运动，并根据所述超限位关节的关节类型确定与所述超限位关节关联的关键主手关节；为所述关键主手关节施加运动阻力，以引导主手操作者在所述运动阻力下控制所述超限位关节恢复运动状态。本发明实施例的技术方案，解决了从臂关节到达机械限位引起手术中断的技术问题，通过对超限位关节关联的主手施加阻力，引导主手操作者使超限位关节恢复运动状态，提高手术的安全性和连贯性。
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公开(公告)号：CN116077194A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310006415.9
申请日：2023-01-04
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种医疗机器人内部走线装置、走线方法及医疗机器人，涉及医疗器械技术领域，医疗机器人内部走线装置包括用于装载线束的依次连通的第一连接臂、第一轴体、第二连接臂、第二轴体、第三连接臂、第三轴体、第四连接臂、第四轴体及第五连接臂，第一连接臂与第一轴体转动连接，第二连接臂与第二轴体转动连接，第三连接臂与第三轴体转动连接，第四轴体与第四连接臂转动连接，第四轴体包括侧臂压线板、延长压线板、轴臂出线导板及第一螺栓。本发明可使线束在转动关节和连接臂中按规范的路线走线，使线束不受医疗机器人内部走线装置内其他机械结构与电子元件的干扰，使线束不因转动、干扰而受损，提升线束的使用寿命。
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公开(公告)号：CN118809609A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411129314.1
申请日：2024-08-16
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂姿态控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于手术机器人系统，该系统包括主操作手和机械臂，主操作手用于控制机械臂运动，主操作手与机械臂之间具有运动映射关系，该方法包括：在进入姿态调节模式下，基于机械臂在当前时刻的实际姿态、主操作手在上一时刻的目标姿态和主操作手在当前时刻的目标姿态确定机械臂的调节模式；基于调节模式对应的起始姿态点和目标姿态点，进行插值处理得到插值姿态，基于插值姿态确定机械臂的调节姿态，基于调节姿态控制机械臂运动，其中，不同调节模式对应的起始姿态点不同。本发明在实现插值后机械臂姿态向主操作手目标姿态靠近的同时保证机械臂运动趋势与主操作手运动趋势相同。
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公开(公告)号：CN114012778B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111264031.4
申请日：2021-10-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种弹簧自平衡机械臂，涉及机器人技术领域，所述弹簧自平衡机械臂包括机械臂本体、第一弹簧助力机构、第二弹簧助力机构及支撑座，机械臂本体包括相互耦合的第一臂体和第二臂体，第一臂体及第二臂体适于转动，第一臂体通过第一弹簧助力机构与支撑座连接，第二臂体通过第二弹簧助力机构与支撑座连接；第一弹簧助力机构适于根据第一臂体的旋转以平衡第一臂体的自身重力，第二弹簧助力机构适于根据第二臂体的旋转以平衡第二臂体的自身重力。本发明的弹簧自平衡机械臂，通过第一弹簧助力机构、第二弹簧助力机构以平衡由第一臂体、第二臂体耦合连接构成的机械臂本体在运动任意位置时的重力，提高整个系统的稳定性，确保手术的安全性。
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公开(公告)号：CN110181499B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN201910626354.X
申请日：2019-07-11
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 一种可以实现姿态任意调节的四轴汇交冗余机构，它涉及医疗机器人技术领域。本发明为解决现有医疗机器人的主动端在完成任意方向的全方位动作时，要求加工及装配精度高，不便于生产，同时控制精度不准确的问题。本发明包括冗余偏摆关节、俯仰关节、偏摆关节和回转关节，冗余偏摆关节、俯仰关节、偏摆关节和回转关节分别绕自身的回转轴线旋转，冗余偏摆关节的回转轴线、俯仰关节的回转轴线、偏摆关节的回转轴线和回转关节的回转轴线汇交于一点。本发明用于医疗手术机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116480882A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310463995.4
申请日：2023-04-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: F16M3/00 , A61B90/00 , F16D49/00 , F16D65/28 , F16D121/14 , F16D125/68
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体公开了同步底座及医生控制台，该同步底座设置有能够相对于框架上下滑动的刹车踏板，并且设置与刹车踏板传动连接的刹车压板和同步单元，刹车踏板相对于框架向下滑动时，刹车压板与框架上的脚轮抵接实现刹车，同步单元包括连杆组和摆臂组，连杆组的一端与框架铰接，连杆组的另一端与摆臂组的一端铰接，摆臂组的另一端与框架铰接，脚踏踏板的一端与框架转动连接，脚踏踏板的另一端与摆臂组连接，刹车踏板推动连杆组相对于框架转动，并推动与之铰接的摆臂向下摆动，从而使与之连接的脚踏踏板朝向地面转动，避免因为使用者忘记放下脚踏踏板导致踩踏损坏，同时提高工作效率。
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公开(公告)号：CN218876763U
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202223122897.4
申请日：2022-11-24
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种刹车机构、医疗控制台及手术机器人系统，涉及刹车技术领域。刹车机构包括踏板组件、控制端弹簧、控制端拉绳、执行端拉绳、执行组件和弹性件，所述踏板组件与所述控制端弹簧驱动连接，所述控制端弹簧与所述控制端拉绳连接，所述弹性件以拉伸状态分别与所述控制端拉绳和所述执行端拉绳连接，所述执行端拉绳用于与刹车片连接。当踏板组件出现回弹时，可通过在未刹车时弹性件对控制端拉绳和执行端拉绳的拉拽，弹性件可继续对执行组件施加拉力，从而补偿控制端弹簧回缩造成驱动力的损失，相对传统技术而言，弹性件的设置提高刹车稳定性。
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公开(公告)号：CN219089642U
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202223073372.6
申请日：2022-11-18
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本实用新型涉及医疗操控台技术领域，并提供一种底盘装置、医疗操控台及手术机器人系统，用于医疗操控台，包括：底座；移动机构，靠近所述底座设置；直线驱动机构，分别与所述底座和所述移动机构连接，所述直线驱动机构用于驱动所述移动机构沿着设定方向相对所述底座往复移动；以及总踏板，与所述移动机构连接，所述总踏板与所述移动机构沿着所述设定方向布置。使移动机构相对底座沿着设定方向往复移动，并且所述总踏板与所述移动机构沿着所述设定方向布置，从而使移动机构带动总踏板沿着设定方向往复移动，从而使总踏板可以根据医生坐姿需求进行调节，也可以根据不同医生的身高特点进行调节，从而使总踏板可以移动到医生踩踏的舒适位置。
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公开(公告)号：CN219184097U
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202223329466.5
申请日：2022-12-13
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本实用新型提供了一种医生控制台扶手及医生控制台，涉及医疗器械技术领域。医生控制台扶手包括扶手总成和连接件，连接件包括本体，本体为长方体结构，本体的长度方向与扶手总成所在平面相垂直设置，本体相对的端面上设置有阶梯型结构和凸台，扶手总成上设置有插口，凸台插设于插口内并通过紧固件与扶手总成连接，阶梯型结构上设置多个连接面，多个连接面上均设置有连接孔，阶梯型结构通过连接孔用于与医生控制台连接。扶手总成承受弯矩载荷时，阶梯型结构对扶手总成进行支撑，以使得连接件对扶手总成的支撑力可抵消扶手总成所受的弯矩载荷，同时，凸台可从扶手总成的内部对扶手总成进行支撑，从而提高扶手总成的抗弯强度。
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公开(公告)号：CN219102524U
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202223513579.0
申请日：2022-12-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种显示器及医生控制台，涉及医疗器械技术领域，显示器包括显示屏、转动连接装置，转动连接装置包括转动连接件、转动连接块、弹片机构，显示屏与转动连接件转动连接，转动连接件开设有转动连接孔，转动连接块穿设于转动连接孔，转动连接块与弹片机构连接，显示屏朝向转动连接件的一端设有转动连接槽，弹片机构用于驱动转动连接块朝向或远离转动连接槽移动。本实用新型通过设置转动连接块与转动连接槽，使得显示屏可相对转动连接装置转动一定角度后固定，使显示器角度可调节，便于观察。
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