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公开(公告)号：CN118964997A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411084796.3
申请日：2024-08-08
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 , 苏州康多机器人有限公司
IPC: G06F18/214 , G06F18/2433 , G06F18/213 , G06N3/006 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种电机的故障诊断模型的训练方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：构建电机的电流模型，电流模型包括电机内部的多种物理参数；响应于对电流模型的故障模拟操作，对电流模型的至少一个物理参数的参数值进行更改，运行更改后的电流模型，得到故障模拟操作对应的故障样本数据；基于故障样本数据构建电机的样本空间；构建初始故障诊断模型，基于样本空间对初始故障诊断模型进行训练，得到电机的故障诊断模型。本发明通过故障模拟操作对电机的电流模型进行故障模拟，得到故障样本数据，解决了由于数据量不充足而导致故障诊断模型不准确的问题，从而提高电机的故障诊断模型故障诊断的准确性。
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公开(公告)号：CN118952218A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411325314.9
申请日：2024-09-23
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例公开了一种关节控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品。包括：针对机器人的主操作手中待进行控制的目标关节，获取与所述目标关节的转动增量相关联的控制数据；基于所述控制数据和模糊控制器，得到影响参数，其中，所述影响参数用于表征所述控制数据对所述转动增量的影响；基于所述影响参数得到所述转动增量，并基于所述转动增量控制所述目标关节进行转动。本发明实施例的技术方案，可以提高机器人的主操作手的操作流畅性。
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公开(公告)号：CN117733846A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311748696.1
申请日：2023-12-18
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人操作引导方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：获取每个从臂关节的当前关节角度值，并根据所述当前关节角度值确定从臂关节中的超限位关节；暂停所述超限位关节的运动，并根据所述超限位关节的关节类型确定与所述超限位关节关联的关键主手关节；为所述关键主手关节施加运动阻力，以引导主手操作者在所述运动阻力下控制所述超限位关节恢复运动状态。本发明实施例的技术方案，解决了从臂关节到达机械限位引起手术中断的技术问题，通过对超限位关节关联的主手施加阻力，引导主手操作者使超限位关节恢复运动状态，提高手术的安全性和连贯性。
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公开(公告)号：CN119501955A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202510089248.8
申请日：2025-01-21
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取目标机器人的机器人控制参数的预设参数范围，根据预设参数范围设置预先创建的种群中每个粒子的初始位置和初始速度，以及设置每个粒子的初始个体目标位置和种群的初始种群目标位置，每个粒子代表一组潜在的机器人控制参数；采用改进的粒子群算法基于每个粒子的初始位置、初始速度和初始个体目标位置确定每个粒子的目标个体目标位置，基于全部粒子的目标个体目标位置和初始种群目标位置确定种群的目标种群目标位置；基于目标个体目标位置和目标种群目标位置得到在参数范围内的机器人控制参数，基于机器人控制参数可较为便捷且有效的对机器人进行控制。
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公开(公告)号：CN119445919A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411481864.X
申请日：2024-10-23
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种力反馈方法、装置、电子设备及存储介质。其中，所述方法包括：确定目标手术器械；在通过目标手术器械于皮肤组织模型上执行目标模拟手术时，确定可刺入组织实体在目标时间点的第一实时位置信息，确定组织上移动实体在目标时间点对应的参考时间点的第一参考位置信息；根据第一实时位置信息和第一参考位置信息确定组织上移动实体在目标时间点的第二实时位置信息；根据第一实时位置信息和第二实时位置信息确定目标手术器械在目标时间点的目标反馈力；基于目标反馈力对操作目标手术器械的操作对象进行力反馈。基于本发明技术方案，能够实现基于力反馈的模拟手术更加贴近实际手术的触觉交互感知。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119112367A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411284683.8
申请日：2024-09-13
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人的摩擦补偿方法、装置、设备、介质及产品，该方法包括：获取手术机器人中待测关节的当前角速度和待测角度；获取与所述待测关节和所述当前角速度对应的预先构建的目标摩擦预测模型；将所述待测角度输入到所述目标摩擦预测模型中，得到输出的目标摩擦力矩大小；根据所述当前角速度和所述目标摩擦力矩大小，对所述待测关节进行摩擦力矩补偿，本发明实施例解决了传统的摩擦补偿方法与手术机器人的适配度较差的问题，提高了手术机器人的摩擦补偿效果，保证了手术机器人在不同角速度工况下的稳定性。
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公开(公告)号：CN119077752B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411570833.1
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域。本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质。其中方法包括：确定从端机械臂末端的奇异状态数据；在奇异状态数据满足预设奇异条件的情况下，基于从端机械臂末端的实时位姿矩阵、奇异状态数据和主端机械臂的关节参数信息确定主端机械臂的各关节的阻抗控制力；基于主端机械臂的运动学力矩数据和主端机械臂的各关节的阻抗控制力确定主端机械臂的各关节的目标控制力，用于控制主端机械臂中的对应关节的运动行为。实现了根据从端机械臂的奇异状态数据动态调整主端机械臂各关节阻抗控制力，用于控制主端机械臂，避免主端在未感知从端机械臂存在奇异点时加剧从端机械臂奇异问题，提高机械臂的安全性。
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公开(公告)号：CN119296531A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411341146.2
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种腹腔镜手术机器人的语音交互方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取腹腔镜手术机器人的控制台所处空间中的声音信息；通过对声音信息进行唤醒词识别得到唤醒词识别结果，并基于唤醒词识别结果获取用户输入的语音指令；通过对语音指令进行意图识别得到用户针对目标设备的目标操作指令，并将目标操作指令发送至目标设备，以使目标设备执行目标操作指令。通过本发明实施例的技术方案，准确且便捷地确定用户通过语音下发的针对目标设备的目标操作指令，可支持医生非手动操作，并且可以兼顾医生多线同时操作的需求，提高了手术执行效率。
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公开(公告)号：CN118752464A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410799443.5
申请日：2024-06-20
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人主手控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品。该方法应用于控制器，该控制器集成在机器人上，该机器人包括主手，该方法包括：针对主手的主手末端，确定主手末端的运动加速度，其中，运动加速度的运动方向表征主手的操作者的期望操作的方向；针对为助力操作者操作主手而施加在主手末端上的操作助力力矩，根据运动加速度，确定操作助力力矩，其中，运动方向与操作助力力矩的助力方向相同；针对主手的主手关节，根据操作助力力矩确定主手关节的关节助力力矩，以根据关节助力力矩控制主手运动。本发明实施例的技术方案，通过控制主手朝操作者的期望操作的方向运动，由此可有效助力操作者，从而减轻操作疲劳度。
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公开(公告)号：CN118566718A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410610698.2
申请日：2024-05-16
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G01R31/34 , G06F18/2433 , G06F18/23213 , G06N3/0442 , G06N3/086
Abstract: 本发明公开了一种电机的故障预测方法、装置、电子设备及存储介质。其中，所述方法，包括：获取目标电机在第一时间段的历史电流信号，对所述历史电流信号进行经验模态分解，得到多个内涵模态分量和一个残差分量；针对每个目标分量，通过目标预测模型对输入的所述目标分量进行预测，得到所述目标分量在第二时间段的预测分量；对多个所述预测分量进行重构，得到所述第二时间段的预测电流信号；获取标准电流信号，通过目标聚类算法对所述标准电流信号和所述预测电流信号进行处理，得到所述预测电流信号对应的聚类结果；基于所述聚类结果确定所述目标电机在所述第二时间段的故障预测结果。基于本发明技术方案，能够提高电机故障预测的准确性。
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