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公开(公告)号：CN118662243A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410791911.4
申请日：2024-06-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人主操作手控制系统及机器人。该系统包括：集成在机器人上的主控制器和从控制器，主控制器与机器人中的主操作手对应，从控制器与机器人中的从端机械臂对应，从端机械臂上安装有目标器械：其中，从控制器，用于针对目标器械的器械末端处理的目标对象，在器械末端施加在目标对象上的施加接触力大于目标对象所能承受的安全接触力的情况下，确定器械末端的器械关节产生的从臂阻抗转矩，并将从臂阻抗转矩发送给主控制器；主控制器，用于根据从臂阻抗转矩，确定施加在主操作手的主手关节上的关节阻抗力矩，并根据关节阻抗力矩控制主操作手运动。本发明实施例的技术方案，可以引导主操作手的操作者安全操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117733846A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311748696.1
申请日：2023-12-18
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人操作引导方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：获取每个从臂关节的当前关节角度值，并根据所述当前关节角度值确定从臂关节中的超限位关节；暂停所述超限位关节的运动，并根据所述超限位关节的关节类型确定与所述超限位关节关联的关键主手关节；为所述关键主手关节施加运动阻力，以引导主手操作者在所述运动阻力下控制所述超限位关节恢复运动状态。本发明实施例的技术方案，解决了从臂关节到达机械限位引起手术中断的技术问题，通过对超限位关节关联的主手施加阻力，引导主手操作者使超限位关节恢复运动状态，提高手术的安全性和连贯性。
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公开(公告)号：CN118752464A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410799443.5
申请日：2024-06-20
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人主手控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品。该方法应用于控制器，该控制器集成在机器人上，该机器人包括主手，该方法包括：针对主手的主手末端，确定主手末端的运动加速度，其中，运动加速度的运动方向表征主手的操作者的期望操作的方向；针对为助力操作者操作主手而施加在主手末端上的操作助力力矩，根据运动加速度，确定操作助力力矩，其中，运动方向与操作助力力矩的助力方向相同；针对主手的主手关节，根据操作助力力矩确定主手关节的关节助力力矩，以根据关节助力力矩控制主手运动。本发明实施例的技术方案，通过控制主手朝操作者的期望操作的方向运动，由此可有效助力操作者，从而减轻操作疲劳度。
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公开(公告)号：CN119445919A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411481864.X
申请日：2024-10-23
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种力反馈方法、装置、电子设备及存储介质。其中，所述方法包括：确定目标手术器械；在通过目标手术器械于皮肤组织模型上执行目标模拟手术时，确定可刺入组织实体在目标时间点的第一实时位置信息，确定组织上移动实体在目标时间点对应的参考时间点的第一参考位置信息；根据第一实时位置信息和第一参考位置信息确定组织上移动实体在目标时间点的第二实时位置信息；根据第一实时位置信息和第二实时位置信息确定目标手术器械在目标时间点的目标反馈力；基于目标反馈力对操作目标手术器械的操作对象进行力反馈。基于本发明技术方案，能够实现基于力反馈的模拟手术更加贴近实际手术的触觉交互感知。
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公开(公告)号：CN119014985A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411138235.7
申请日：2024-08-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 , 苏州康多机器人有限公司
IPC: A61B34/30 , B25J9/16 , G06F18/2415 , G06F18/21 , A61B34/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人故障分析方法、装置、设备和存储介质，其中，方法包括：获取目标手术机器人的电机转速数据；确定所述电机转速数据对应的目标负载矩阵，并根据所述目标负载矩阵确定第一故障统计量和第二故障统计量；根据所述第一故障统计量和所述第二故障统计量，确定所述目标手术机器人的目标故障分析结果。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中存在的，手术机器人故障分析参考数据较为单一，故障分析准确率较低的问题，可以基于手术机器人的电机转速数据进行故障分析，丰富故障分析参考数据，提高了故障分析准确率。
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公开(公告)号：CN118809609A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411129314.1
申请日：2024-08-16
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂姿态控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于手术机器人系统，该系统包括主操作手和机械臂，主操作手用于控制机械臂运动，主操作手与机械臂之间具有运动映射关系，该方法包括：在进入姿态调节模式下，基于机械臂在当前时刻的实际姿态、主操作手在上一时刻的目标姿态和主操作手在当前时刻的目标姿态确定机械臂的调节模式；基于调节模式对应的起始姿态点和目标姿态点，进行插值处理得到插值姿态，基于插值姿态确定机械臂的调节姿态，基于调节姿态控制机械臂运动，其中，不同调节模式对应的起始姿态点不同。本发明在实现插值后机械臂姿态向主操作手目标姿态靠近的同时保证机械臂运动趋势与主操作手运动趋势相同。
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