-
公开(公告)号：CN116898587A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310902441.X
申请日：2023-07-21
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明实施例公开了一种被动关节制动器的检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在待检测制动器处于待检测制动状态时，确定与待检测制动器对应的待检测被动关节，以及与待检测被动关节相连接的相邻主动关节，控制相邻主动关节进行运动；确定待检测制动器的工作电流值，以及待检测被动关节在相邻主动关节运动时对应的运动变化值；基于工作电流值和运动变化值对待检测制动器处于待检测制动状态的工作状态进行检测，得到第一检测结果。本发明实施例的技术方案，可以提高检测效率和准确率，确保检测过程中的安全性。
-
公开(公告)号：CN116604560A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310620789.X
申请日：2023-05-29
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人驱控系统及方法，涉及电机控制领域，系统包括依次相连的主控单元、驱动器、控制线路和关节电机；所述控制线路包括依次串联的多个PI控制器，所述控制线路的输入一端与所述驱动器相连，所述控制线路的输出一端与所述关节电机相连；且多个所述PI控制器分别与所述关节电机相连，以构成多个反馈环，多个所述反馈环之间相互嵌套，外层反馈环的输出信息作为内层反馈环的输入信息。主控单元向驱动器发送控制信息，驱动器驱动关节电机运行，关节电机的实时运行信息被控制线路中的多个PI控制器获取，多个反馈环层层嵌套，达到层层修正，使得关节电机的运行精度更高，让用户可以感受到真实的操作工况，增强体验感。
-
公开(公告)号：CN119770199A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510041647.7
申请日：2025-01-10
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术器械间隙识别方法、装置、设备、介质以及产品。其中，该方法应用于手术机器人中，包括：在手术器械执行闭合操作的过程中，获取第一驱动电机在多个时刻下对应的第一驱动电流和第二驱动电机对应的第二驱动电机电流，以及，获取第一部件在多个时刻下对应的第一位置信息和第二部件对应的第二位置信息；根据多个第一驱动电流和多个第一位置信息，确定第一组件间隙，根据多个第二驱动电流和多个第二位置信息，确定第二组件间隙，并将第一组件间隙和第二组件间隙作为与手术器械对应的器械间隙。本技术方案，实现了无需借助其他工具自动识别手术器械的器械间隙的效果，简化了手术器械的间隙识别流程，提高了手术器械的间隙识别效率。
-
公开(公告)号：CN119700301A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510076734.6
申请日：2025-01-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术器械精度补偿方法、装置、设备、介质以及产品。其中，该方法包括：在与手术机器人相连接的待处理手术器械针对待夹持对象执行夹持操作的过程中，获取控制待处理手术器械执行夹持操作的目标电机在多个时刻对应的目标电流，以及获取待处理手术器械在多个时刻对应的器械角度；根据待处理手术器械在多个时刻对应的器械角度和目标电流，确定待处理手术器械在目标时刻对应的目标器械角度；根据目标器械角度确定夹持间隙补偿量，以在待处理手术器械执行夹持操作的情况下，基于夹持间隙补偿量进行角度补偿。本技术方案，实现了在不借助外部设备的情况下，精准确定手术器械的夹持间隙补偿量，以对手术器械进行精准精度补偿的效果。
-
公开(公告)号：CN119074209A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411570832.7
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术器械控制方法、装置、电子设备、存储介质及产品。该方法包括：在检测到腔镜手术机器人的驱动设备处于空闲状态的情况下，向驱动设备发送第一闭合控制指令以使手术器械上的夹钳处于闭合状态；确定驱动设备执行第一闭合控制指令过程中，手术器械对应的钢丝绳产生的当前运动长度；基于当前运动长度和预先设定在闭合状态下钢丝绳对应的标准运动长度，确定钢丝绳对应的补偿长度，以在腔镜手术机器人在实际手术操作中基于补偿长度控制手术器械；其中，标准运动长度为在钢丝绳处于标准状态且驱动设备处于空闲状态时，控制夹钳调整为闭合状态后钢丝绳所产生的运动长度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117159143A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311111000.4
申请日：2023-08-30
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种介入位姿调整关节的控制方法、设备及存储介质，涉及医疗器械技术领域；所述方法包括：根据手术参数与手术机械臂的末端的初始位姿，得到多个手术机械臂的形位规划方案；进而得到每个关节的模拟运动轨迹；当模拟运动轨迹均处于安全范围内时，将手术机械臂的不同性能指标分别作为优化算法的输入，优化算法的输出为每组性能指标的指标残差，根据每组指标残差中的最小指标残差所对应的性能指标所对应的形位规划方案生成多个参考规划方案；根据不同的性能指标，选择对应的参考规划方案，控制关节运动到参考规划方案中的目标位姿。本发明通过介入位姿调整关节得到形位规划方案，通过对模拟运动轨迹进行筛选实现多路径自动规划。
-
公开(公告)号：CN116852366A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310902457.0
申请日：2023-07-21
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种主动关节制动器的检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在待检测制动器处于制动开启状态时，驱动待检测制动器对应的待检测主动关节中的电机进行工作；确定待检测主动关节在电机工作时对应的关节力矩以及第一运动变化值；基于关节力矩和第一运动变化值对待检测制动器处于制动开启状态的第一工作状态进行检测，得到检测结果。本发明实施例的技术方案，可以提高检测效率和准确率，确保检测过程中的安全性。
-
公开(公告)号：CN116626362A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310620782.8
申请日：2023-05-29
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种高频载波驱动的电机平均电流采集方法及系统，涉及驱动源控制领域，所述系统包括包括两条采集线路和主控模块；两条所述采集线路用于采集负载电压，所述负载电压包括积分电压和基准电压，两条所述采集线路将采集到的积分电压和基准电压发送至所述主控模块，所述主控模块用于根据所述积分电压和所述基准电压，分析得到平均电流值。通过设置两条采集路线，在两条路线上布设相应的硬件元器件，直接采集获得积分电压，不需要通过积分计算获得积分电压，因而不需要获取大量的数据用于积分计算，在原有计算量的基础上能够降低采样频率，释放更多的采样时间用以提高电流的获取速度，从而提高电机控制效率。
-
公开(公告)号：CN116032165A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211738193.1
申请日：2022-12-30
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种手术器械的电机驱动方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及医疗器械领域，所述方法包括：当控制方式为位置环控制时，控制第一编码器获取第一转动位置参数；当第一转动位置参数处于预设范围之外时，控制第二编码器获取第二转动位置参数，将第二转动位置参数作为实际位置参数；根据实际位置参数和期望位置参数，得到规划电流；通过实际电机电流对规划电流进行反馈调节，得到反馈调节后的规划电流，根据反馈调节后的规划电流驱动手术电机运行。本发明的手术器械的电机驱动方法，通过采用双编码器获取电机的实际转动位置，当编码器出现故障时，不会影响检测的转动位置精度，提高手术精准度以及手术的安全性。
-
公开(公告)号：CN119573646B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510131025.3
申请日：2025-02-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种传动间隙测量装置和手术机器人补偿方法，属于手术机器人技术领域。传动间隙测量装置包括检测单元和转接单元，转接单元包括底座和设置于底座上的至少四个测量模块，每个测量模块包括转轴、角度测量组件和阻尼调节组件，转轴与底座转动连接，角度测量组件用于检测转轴的旋转角度，阻尼调节组件用于调节转轴的旋转阻尼；转接单元包括手术器械过渡板和转动设置于手术器械过渡板上的至少四个过渡轮，每个过渡轮的一端与对应的转轴同轴线连接，每个过渡轮的另一端用于与驱动单元的槽轮同轴线连接。本发明用于检测手术机器人末端的驱动单元的传动间隙，保证手术机器人的正常工作和手术器械运动的精度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
19
records
(took 0.042 seconds)
