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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119770199A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510041647.7
申请日：2025-01-10
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术器械间隙识别方法、装置、设备、介质以及产品。其中，该方法应用于手术机器人中，包括：在手术器械执行闭合操作的过程中，获取第一驱动电机在多个时刻下对应的第一驱动电流和第二驱动电机对应的第二驱动电机电流，以及，获取第一部件在多个时刻下对应的第一位置信息和第二部件对应的第二位置信息；根据多个第一驱动电流和多个第一位置信息，确定第一组件间隙，根据多个第二驱动电流和多个第二位置信息，确定第二组件间隙，并将第一组件间隙和第二组件间隙作为与手术器械对应的器械间隙。本技术方案，实现了无需借助其他工具自动识别手术器械的器械间隙的效果，简化了手术器械的间隙识别流程，提高了手术器械的间隙识别效率。
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公开(公告)号：CN119700301A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510076734.6
申请日：2025-01-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术器械精度补偿方法、装置、设备、介质以及产品。其中，该方法包括：在与手术机器人相连接的待处理手术器械针对待夹持对象执行夹持操作的过程中，获取控制待处理手术器械执行夹持操作的目标电机在多个时刻对应的目标电流，以及获取待处理手术器械在多个时刻对应的器械角度；根据待处理手术器械在多个时刻对应的器械角度和目标电流，确定待处理手术器械在目标时刻对应的目标器械角度；根据目标器械角度确定夹持间隙补偿量，以在待处理手术器械执行夹持操作的情况下，基于夹持间隙补偿量进行角度补偿。本技术方案，实现了在不借助外部设备的情况下，精准确定手术器械的夹持间隙补偿量，以对手术器械进行精准精度补偿的效果。
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公开(公告)号：CN119074209A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411570832.7
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术器械控制方法、装置、电子设备、存储介质及产品。该方法包括：在检测到腔镜手术机器人的驱动设备处于空闲状态的情况下，向驱动设备发送第一闭合控制指令以使手术器械上的夹钳处于闭合状态；确定驱动设备执行第一闭合控制指令过程中，手术器械对应的钢丝绳产生的当前运动长度；基于当前运动长度和预先设定在闭合状态下钢丝绳对应的标准运动长度，确定钢丝绳对应的补偿长度，以在腔镜手术机器人在实际手术操作中基于补偿长度控制手术器械；其中，标准运动长度为在钢丝绳处于标准状态且驱动设备处于空闲状态时，控制夹钳调整为闭合状态后钢丝绳所产生的运动长度。
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公开(公告)号：CN119074236B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411570834.6
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种运动间隙确定方法、装置、电子设备、存储介质及产品。该方法包括：生成用于控制手术器械中的夹钳处于张开状态的张开控制指令，并将张开控制指令发送至腔镜手术机器人中的驱动设备，确定驱动设备执行张开控制指令之后产生的第一位置；生成持续闭合控制指令，并将持续闭合控制指令发送至驱动设备，以使驱动设备控制夹钳开始闭合运动，并检测夹钳的工作状态，在工作状态满足预设条件时，控制驱动设备停止工作，确定驱动设备执行持续闭合控制指令之后产生的第二位置；其中，预设条件包括夹钳的工作状态从停止运动状态转换为启动运动状态；基于第一位置和第二位置，确定手术器械的运动间隙补偿值。
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公开(公告)号：CN119074236A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411570834.6
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种运动间隙确定方法、装置、电子设备、存储介质及产品。该方法包括：生成用于控制手术器械中的夹钳处于张开状态的张开控制指令，并将张开控制指令发送至腔镜手术机器人中的驱动设备，确定驱动设备执行张开控制指令之后产生的第一位置；生成持续闭合控制指令，并将持续闭合控制指令发送至驱动设备，以使驱动设备控制夹钳开始闭合运动，并检测夹钳的工作状态，在工作状态满足预设条件时，控制驱动设备停止工作，确定驱动设备执行持续闭合控制指令之后产生的第二位置；其中，预设条件包括夹钳的工作状态从停止运动状态转换为启动运动状态；基于第一位置和第二位置，确定手术器械的运动间隙补偿值。
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